菜单
  

    机器人动力学问题的分析方法有很多种,例如:牛顿——欧拉,广义达兰贝尔法,K A N E方程法,旋量法,高斯约束法等等。本文讨论的是牛顿——欧拉建模方法和拉格朗日动力学方法。

    我们通过选择拉格朗日动力学方法,因为此方法计算量小,计算效率高。可以得到所需的机器人的动力学方程的解析公式,同时可以从中得到其递推计算步骤。

    所以我们在这里采用拉格朗日发对我们要研究的机械手(五自由度)进行它的动力学解析。

     

    2.1.1 拉格朗日动力学的数学模型

    我们有多种办法可以进行机械手的动力学方程的构建,但是不同的建模方法在计算或者分析方面存在着差异,我们选择拉格朗日是因为拉格朗日算法只需要计算系统的动能K和势能P,其他方法需要计算机器人连杆上产生的作用力,有惯性力,离心力,哥氏力,驱动力等等,和这些算法相比较,拉格朗日算法不容易出错,并且能够确定其动力学的结构特征。拉格朗日算法是根据机械手的总能量守恒计算运动方程的,所得的方程具有解,能够通过所得数据与方程进行进一步研究分析。

    对于任何机械动能系统,拉格朗日算法可以理解为其机械系统的势能P和动能K的差。

     

  1. 上一篇:NACA4412翼型300W风力发电实训装置设计
  2. 下一篇:STC89S52单片机车门控制系统设计+电路图
  1. MATLAB排爆机器人移动平台控制系统的设计

  2. AT89S52单片机工业油污检测...

  3. 机器人系统研发项目管理系统设计

  4. 机器人网络聚集问题研究

  5. DSP+FPGA自动机器人控制系统设计与实现

  6. 康复医疗机器人Armeo系统自抗扰控制应用研究

  7. PLC的自动重合闸设计+梯形图

  8. java+mysql车辆管理系统的设计+源代码

  9. 中考体育项目与体育教学合理结合的研究

  10. 电站锅炉暖风器设计任务书

  11. 酸性水汽提装置总汽提塔设计+CAD图纸

  12. 杂拟谷盗体内共生菌沃尔...

  13. 大众媒体对公共政策制定的影响

  14. 当代大学生慈善意识研究+文献综述

  15. 十二层带中心支撑钢结构...

  16. 河岸冲刷和泥沙淤积的监测国内外研究现状

  17. 乳业同业并购式全产业链...

  

About

751论文网手机版...

主页:http://www.751com.cn

关闭返回