STM32潜伏式磁导航AGV系统设计+PID程序

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摘要：随着工业智能化时代的到来，人们对生产效率的要求越发地苛刻。此外现在人工成本的不断提高，也开始迫使许多工厂企业开始寻求一种更加高效的生产方式。并且由于国家对于工业机器人行业的大力支持，以及自动导引运输车（AGV）在仓储物流，电子制造，汽车行业的高效的性能，使得自动导引运输车（AGV）领域发展迅速。本文详细介绍了自动导引运输车（AGV）的工作原理、分类、结构、应用和研究现状，并在此基础上，设计了潜伏式磁导航AGV系统，它是包涵单个自动导引运输车（AGV）特性的一整套系统，包括数量不等的AGV车辆，是上位机控制系统，导航系统，通讯系统和传感器系统等的集成。42102

毕业论文关键词：磁导航；STM32；嵌入式系统；后台调度

LATENT TYPE MAGNETIC NAVIGATION AGV SYSTEM

Abstract: With the advent of the era of industrial intelligent, people increasingly demanding of production efficiency.In addition now labor costs rising, also forced many factories to enterprises began to seek a more efficient production methods.And because the country to the industrial robot industry vigorously support, as well as the automatic guided vehicle (AGV) in warehousing logistics, electronics manufacturing, automotive industry and efficient performance, makes field of automatic guided vehicle (AGV) is developing rapidly.This paper introduces in detail the working principle of automatic guided vehicle (AGV), classification, structure, application and research status quo, and on this basis, the latent type magnetic navigation AGV system is designed, it is with a single automatic guided vehicle (AGV) features a complete set of system, including the number of AGV vehicle, is the upper machine control system, navigation system, communication system and sensor system integration, etc.

Key Words: Magnetic navigation; STM32; Embedded system;Background scheduler

摘要 1

引言 1

1. 系统开发设计 2

1.1 系统功能及性能指标 2

1.2 系统总体结构图和逻辑图 2

1.3系统机械结构 5

1.4电路功能框图 7

1.5电气参数 8

1.6关键技术 11

1.7关键器件 12

2.功能模块软件设计 13

2.1功能模块划分 13

2.2 算法软件逻辑图 13

2.3 本章小结 14

3.测试方案 15

3.1避障传感器测试 15

3.2 RFID模块测试 16

3.3整机测试 16

3.4本章小结 16

4. 进度计划 17

4.1 任务分解和指派 17

4.3 本章小结 18

5. 总结与展望 18

5.1 总结 18

5.2 展望 19

参考文献 20

附录 21

致谢 24

潜伏式磁导航AGV系统引言

自动导引运输车[1] (AGV) 是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿预定好的的路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的工业运输车，它涉及了自动控制、计算机、人工智能、电子、传感器、机械等多个学科技术，并且被广泛应用在仓储业，制造业，港口码头，烟草业，医药业，危险场所和特种行业等。其中，按导航导引方式又可以划分为直接坐标导引，电磁导引，磁带导引，激光导引，惯性导引，和视觉导引等等。随着现代化生产的飞速发展，AGV在提高物流运输效率、降低操作风险、提高经济效益等方面都有显著的作用，从而得到大面积的使用。本文的主要工作和研究内容如下：