STM32潜伏式磁导航AGV系统设计+PID程序(2)

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(1)进行了自动导引运输车的总体功能设计。按照功能要求设计了分层机械结构，功能明确，结构紧凑，便于安装和测试；采用高性能STM32F407单片机作为控制核心器件，性价比高、功耗低；采用磁轨道导引方式，灵活方便，稳定性强；进行了硬件及软件系统的总体结构设计；

(2)设计了基于上位机的后台调度算法；

(3)完成软件系统的设计。软件部分分为两部分：1.以单个自动导引运输车作为平台的底层程序设计，其中包括了PWM波输出模块，安全避障模块，导航传感模块，地图输入模块，和通信交互模块。2.采用C++进行了基于上位机的后台服务器开发，开发了自动导引运输车控制软件和远程监控软件，其中包含了AGV任务调度、主动控制、状态监视、网络通信和远程控制台等功能，软件功能丰富、人机交互性能优越。最后进行了系统调试，达到预期的性能要求。

1.系统开发设计

1.1 系统功能及性能指标

本项目所设计的AGV系统[2]是基于磁导航模式。磁导航AGV可利用磁条导航系统沿固定磁轨道运行，并通过RFID读写器检测地面上的RFID标签，结合其SD卡内置地图可以进行自身定位,并实现多目的地设置的功能。在导航算法上，本项目使用了Dijkstra算法[3]实现单机的最优路径规划，无需上层的服务器进行集中调度。在避障功能上，每辆AGV小车均采用了超声波，红外模块混合避障的方式，使用模糊避障算法，能判断障碍物所在的区域并给出避障策略。在人机交互上，每辆AGV都装备有一个相应的手持遥控装置(点对点)，提供任务下达、姿态调整等功能，而且AGV上的触摸屏也提供状态监控和任务下达的功能。在上层管理上，所有AGV都通过无线WIFI连入到中央计算机的上位机，在上位机上能对所有AGV实现状态监控和地图更新这两大功能。系统的基本功能和性能指标见表1.1系统基本功能和表1.2系统性能指标。