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    MCGS是在计算机监控系统下快速构建生成的一种软件,它可以对现场数据做采集处理,报警提示,流程控制等方式报告给用户,输出可以解决问题的建议。

    1.2 研究的主题 

    本文是基于PLC的机械手控制系统。要想实现对机械手较好的控制,首先要学会设计PLC程序和运用MCGS软件。设计PLC程序能让机械手受到控制,运用MCGS软件能让机械手实现可视化,让操作更方便。

    2. 控制方式与PLC简介

    2.1 机械手控制方式的选择

    2.1.1 控制方式的分类

    我国工业自动化水平已经实现从继电器到计算机控制的转变过程,计算机控制比较继电器具有以下优点:1)硬件上至少有一个处理器;2)通过软件实现控制。在自动化领域经常使用的控制方法是:可编程逻辑控制器(PLC);工业控制计算机(IPC);集散控制系统(DCS)。

    2.1.2 PLC与IPC和DCS的比较

    1)各自技术发展的起源

    PLC在前期主要是用来替代继电器工作,应用在工序方面,侧重控制开关量;IPC属于进程通讯,相当于增强型个人计算机,可当作一个控制器可靠的工作在工业环境中;DCS优点在于模拟量处理,以及回路调节,更多的应用在过程控制和回路调节方面。

    2 )相同点

    目前,PLC与IPC和DCS之间的差异正在缩小,从硬件方面来看,它们都将会被微电子元件、微处理器、大容量半导体存储器和I/O模块所取代,它们在程序编辑方面也有很多相似之处。

    3 )不同点

    PLC与IPC、DCS分属不同的产品,它们之间的差异性还是存在的,它们都形成了自己硬件方面的特点以及有在软件方面的使用工具。对PLC与DCS而言,PLC侧重用计算机编写程序语言,而语言主要是梯形图、功能块图和指令表。DCS是在组态构成的开发系统环境下工作。

    2.1.3 机械手控制方式的选定

    PLC通过设计程序来实现控制功能,而且要运用PLC厂商提供的指令系统。PLC能迎合市场的需求:较高的可靠性,较强的抗干扰能力,容易编程,方便安装,价格低廉,寿命较长。相比单片机来说,它的I/O端口数目更符合设备的需求,不用增加多余部件,不仅节省资源,而且为用户节省时间。PLC输入端口是控制机构,而输出端口是计算机。用户在使用时不用进行专业训练,便可以对PLC进行编程和运行。

    PLC优点有很多:体积较小、重量较轻、控制方式灵活多样、可靠性较高、操作较为简便、维修还相对容易。若在机械手控制系统中应用PLC技术,可以提高设备的自动化水平,可以使各种继电器和硬件接线大量的减少,而且能够提高机械手控制系统的稳定性。

    2.2 PLC的结构

    PLC由两部分构成:硬件和软件。硬件包括:微处理器,存储器,输入/出模块,电源部分,编程器,I/O扩展单元以及其它外围设备。各部分通过总线连接

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