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1.2调速系统的仿真设计方案
双闭环直流调速系统的仿真其中一种可以根据系统的动态结构图进行设计仿真，需要注意的是仿真的模型与动态系统的动态结构图的各个换件都要基本上相对应，特别需要注意的是在双闭环系统的转速和电流的两个调节器是分别具有饱和特性和带输出值限幅的PI调节器，为了充分的反映出在饱和非线性限幅的影响下的调速系统的工作状况，需要设计并构造具有需考虑饱和输出限幅的PI调节器。
另外一种是采用s_i_m_u_link中的power system模块来进行组建的，模型分别是由晶闸管连接的直流电动机组成的主电路和双闭环转速电流调节器共同组成的控制电路的主要两部分组成。其中的主电路部，是具有交流电源晶闸管的整流器，PWM脉冲发生器，以及电动机是用的是power system的模型设计组成，控制回路是转速和电流调节器以及具有滤波的限幅环节构成，将两部分组合起来就构成了晶闸管电动机转速电流双闭环直流调速系统的仿真了。
两种设计的相同点，两者的主体电路都是采用的转速调节器串电流调节器和PI调节限幅。不同点是根据动态结构图的方法的电动机是采用传递函数的方法来表示的，后者是晶闸管和电动机采用power system的模块。
1.3.输出限幅PI调节器的作用和意义
设置了滤波的PI环节，是由于双闭环直流调速系统的转速和电流的调节器都具有饱和的特征，要充分的反应出在饱和限幅系统中的具体工作状况，就要使用输出值限幅的PI调节器，以及同时考虑饱和输出限幅的PI调节器。
1.3.1输出限幅PI调节器参数
在双闭环直流调速系统中转速调节器和电流调节器都是具有限幅的饱和特性PI调节器，因为目的是为了能够体现出在饱和限幅的影响之下的双闭环直流调速系统的具体工作的情况，要求要考虑建造饱和数出限幅的PI调节器。
具有饱和输出限幅特点的PI调节器传递函数有以下形式：
在函数关系式中，Kp 比例系数；Ki 积分系数；τ=Kp×Ki
1.3 .2输出限幅PI调节器具体构建
PI调节器作为传递函数可以使用mat_lab中的simu_link中的传递函数，叫0点的模型。模型如图4：
图4是具有饱和的输出限幅PI调节器的模型
其中Gain1是Ki，Gain2为1/Ti，integrate是积分调机器saturation是输入饱和限幅。模型之中上面是比例的通道下面则是积分通道，integrate积分调机器的限幅可以用来表示调节器的饱和输出限幅数值，然而调节器的输出限幅值是由饱和saturation模块来决定的。在转速超调之后的是积分退饱和状态，在这之后转速调节器会从限幅值迅速开始下降。
1.4 转速调节器电流调节器分别的作用
1.4.1 ASR转速调节器：
（1）转速调节器是双闭环直流调速系统的竹调节器，它能让转速n快速的跟随着给定电压Un*变化，在系统处于稳态的时候可以减小转速的误差，我所使用的是转速PI调节器是就可以实现转速无静差调节。
（2）同时还能够对负载的变化起到主要的抗扰作用，对电网的突变变化也能够起到抗扰作用，相较于单闭环系统双闭环调速系统对于电网引起的变化扰动能具有更好的调节效果。
（3）由于在系统当中引入了saturation是饱和限幅，这样也就决定了电动机的允许的最大电流数值。
（4）同时也能够使系统的调速可调范围变大，操作更加实际有可操作性。
1.4.2 ACR电流调节器:
（1）由于电流环处于内环，使得内环电流作为电动机的使电流要紧随其给定电压Ui*的变化而变化，也就意着内环的变化也同时要跟随外环转速实时速度的变化而更改。
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