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    NS      NB       NM      NM       NS       ZE    PS    PM
    ZE       NB       NM       NS    ZE    PS    PM    PS
    PS       NM       NS       ZE    PS    PM    PM    PB
    PM       NS       ZE       PS    PM    PM    PB    PB
    PB       ZE       PS       PM    PB    PB    PB    PB
      4.2.3 解模糊          
     
    至此，模糊控制器的理论设计部分完成
    为了实现基本模糊控制器的控制，一般的做法是将上述查询表存放到工控机中，在过程控制中，计算机直接根据采样和论域变换得到的论域之类形式直接表现e和de/ dt。由查询表的第I行和第J列找到跟误差和误差变化率对应的数据。而同样以论域元素形式表现的控制量Uij 乘以比例因子得到的实际控制量作用于执行机构。即模糊控制策略通过离线形式计算和在线查询实现，以得到比较好的控制品质和良好的实时性。
    4.2.4 模糊自适应速度调节器（Fuzzy-ASR)的生成
       速度调节器（ASR）的本质是一个由比例积分（PI）控制的转差调节器，在这里结合模糊控制对 和 进行整定，是为了能更好地克服系统模型和环境参数的变化，是系统的适应性以及动静态性能得到有效提高。
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