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    摘要上位机通过无线通信技术遥控智能车载机器人，使车载机器人按照控制命令移动到目标地点，检测并抓取目标物体至指定位置，传感器将采集到的信息实时的反馈给控制器形成闭环控制系统。本文贯彻了分级控制的理念，上位机、下位机等各部分功能不同却有联系。以52单片机为核心的车载机器人控制系统可以根据所采集到的外部环境数据，控制电机完成智能机器人前进、后退、转弯、抓取、搬运物体等动作。多电机协同控制理论的应用不仅极大提高了工作效率，而且能够实现对整体的较为精准的控制。采用蓝牙无线短距通信技术便于信息的传输。实践结果表明：该系统稳定可靠，能够较好地实现对机器人的预期控制。46297
    关键词：控制系统；52单片机；多电机协同控制；蓝牙通信
     ABSTRACT  
    PC remote control of intelligent vehicle robot through wireless communication technology, make the car robot according to the control command to the target site, testing and grabing the target object to the specified location. sensors will collect the information of real-time feedback to the controller to form a closed-loop control system. This paper to carry out the idea of hierarchical control, upper machine and lower machine and so on various features are different.52 single chip microcomputer as the core of on-board robot control system data can be collected according to the external environment, complete intelligent control motor car forward, backward, turn, grab, handling object.The application of motor coordination control theory not only greatly improve the work efficiency, and can achieve more accurate control of the whole.Using bluetooth short-range wireless communication technology to facilitate the transmission of the information.Practice result: the system is stable and reliable, and it can better realize the expected control of the robot.
    Key words: control system；52 microcontroller；Motor coordination control；The bluetooth communication
    目  录
    第一章  绪论    1
    1.1课题概述    1
    1.2智能车载机器人的研究现状    1
    1.3多电机控制的发展    1
    1.4智能车载机器人研究意义    2
    1.5课题要求与内容安排    2
    第二章  总体设计    4
    2.1机器人总体设计    4
    2.2总体控制设计    4
    第三章  多电机控制方法的研究    7
    3.1多电机控制理论    7
    3.2多电机控制的策略    7
    3.2.1多电机非耦合控制    7
    3.2.2多电机耦合控制    8
    3.2.3PID同步控制策略    8
    3.3PID算法    9
    3.3.1比例控制    9
    3.3.2积分控制    9
    3.3.3微分控制    9
    第四章  控制系统设计    11
    4.1控制策略    11
    4.2控制器方案论述    12
    4.3控制芯片选型及主从结构    13
    4.3.1主、从芯片的连接    13
    4.3.2主控芯片模块    14
    4.3.3从控芯片1模块    15
    4.3.4从控芯片2模块    16
    4.4控制系统软件设计    17
    4.4.1电机控制模块程序    16
    4.4.2舵机控制程序    17
    4.4.3陀螺仪控制程序    18
    第五章  无线通信设计    20
    5.1无线通信模块方案论述    20
    5.2蓝牙无线规范概述    20
    5.2.1蓝牙技术特点    20
    5.2.2蓝牙技术的协议层介绍    21
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