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2.6本章小结 11
第三章 轮边驱动电动汽车驱动控制系统硬件设计 12
3.1轮边驱动控制系统的整体硬件结构 12
3.2控制器的主要硬件电路介绍 12
3.2.1主控电路 12
3.2.2逆变器与其驱动电路 13
3.2.4电机电流采样电路 14
3.2.6调速器电源电路 15
3.3本章小结 16
第四章 轮边驱动电动汽车驱动控制系统软件设计 17
4.1轮边驱动控制系统的整体软件结构 17
4.2调速控制系统主要软件流程介绍 17
4.2.1调速系统初始化介绍 17
4.2.2PWM定时中断服务程序介绍 18
4.2.3编码器清零中断和故障中断服务程序介绍 21
4.2.4实时控制交互通信程序介绍 22
4.3本章小结 23
第五章 结论与将来的研发方向 24
致 谢 25
参考文献 26
附录A 27
第一章 绪论
世界因汽车的出现而得到了改变，经济得到有力发展，人类的出行也不再受距离的影响。可是，如今的汽车依然存在质量、环保和能源等问题，引起了世界各国的广泛关注。电动汽车，这个比内燃机汽车年代更久远的交通工具，其成长几经沉浮，不断地促使高科技的进步。成为电力驱动交通工具的电动汽车，它的概念也非常广，而电动汽车在降低尾气排放，能源的多来源化利用和节约能源等方面具备显著好处，所以被认为是未来汽车技术发展的重点方向。为此，许多国家陆续投入很多财力、物力来对电动汽车展开研究。现如今，国内外汽车生产厂商已陆续推出各式各样的电动汽车，电动汽车呈高速腾飞状态，而轮边驱动由于传动效果好、能源利用率高、动力易控等许多优点成为电动汽车成长的一个特殊方向，现今备受关注，被视为电动车驱动的终极形式。
1.1课题研究的背景与意义
电动汽车，这个比燃油汽车历史更悠久的交通工具，其发展几经沉浮，如今即将再次崛起。
1886年，F.J.Sprague设计生产出有轨电车，1899年5月，比利时人C.Jenatzy驾驶的子弹头式的电池电动赛车“JamaisContente(永不满足号)”创下了1lOkm/h的纪录，成为历史上第一辆时速超过100km/h的汽车。从19世纪末到20世纪初，在欧美等发达国家的新兴城市里，马车和自行车等交通工具已逐步为电动汽车、内燃机车及蒸汽机车所取代。电动汽车也商业化得以流行起来。美国、英国和法国先后涌现了一批著名的电动汽车制造公司，如最早的电动汽车制造厂Morris和Salom电动客车和货车公司，以及Pope制造公司、Riker电动汽车公司、BGS公司等，甚至英国伦敦的电动出租车公司也生产了l5辆电动汽车。到l912年，美国约有34000辆注册的电池电动汽车，几乎涵盖了各种车型。这一时代，早期电动汽车成长进入鼎盛时期。
1886年，也就是在N.A.Otto发明往复活塞式四冲程内燃机引擎之后的第20年，第一辆单缸发动机汽车被德国人C.F.Benz制造出来。在电动汽车发展的初期阶段，由于当时各国的城市间道路发展尚不具规模，对电动汽车的续航里程要求相对不高。但随着各国道路建设的不断发展，由于电动汽车的电力储备影响运行距离所以每次行驶都要耗长时充电，因而逐渐被内燃机汽车所取代。1911年，美国人Kettering发明的燃油汽车电起动器使燃油汽车更具吸引力，这也使电动汽车的发展遭受了一个巨大的挑战。而H.Ford公司大规模生产工艺的进步，使每辆福特T型车的价格从1909年的850美元锐减到1925年的260美元，更加速了电动汽车的消失。因而，从20世纪30～60年代，电动汽车步人了冬眠期。
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