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    ○5串行扩展技术

    在很长一段时间里,通用型单片机通过三总线结构扩展外围器件成为单片机应用的主流结构。随着低价位OTP(One Time Programble)及各种特殊类型片内程序存储器的发展,加之处围接口不断进入片内,推动了单片机“单片”应用结构的发展。特别是I2C、SPI 等串行总线的引入,可以使单片机的引脚设计得更少,单片机系统结构更加简化及规范化。

    1.3 布锥机器人编程的国内外研究现状

    第二章 机器人总体分析

    2.1机器人完成功能分析

    2.1.1 机器人功能分析

    布锥机器人主要完成路锥布置任务,源<自.751>文/论?文+网[www.751com.cn，在完成任务的过程中，需要机器人自主运动，并且能够按照规划的路线运动。当机器人运动到指定位置的时候，机器人靠机械手完成不知路锥的任务。为了保证机器人的平稳，在机械手完成动作的同时，机器人必须保证静止。在机械手完成布锥任务，并且回到初始位置之后，机器人再次按规划路线往下一个布置点行驶。

    根据机器人需要完成的任务，机器人功能主要可以简化为一下几点：

    （1）自主行驶

    （2）自动循迹

    （3）按需求停止、启动

    （4）布置路障

    根据以上四点要求，可以将小车分解为两个部分，即完成行驶任务部分和完成布锥任务部分。在实际的设计过程中，机器人的结构是由小车底座和机械手两部分组成以便完成两部分的预定动作。

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