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摘要搬运机械手是企业自动化生产线中重要设备之一，其性能的优劣直接影响到产品的产量和质量。而控制系统是搬运机械手的重要组成部分。因此，设计性能优良的搬运机械手控制系统具有十分重要的意义。
本论文针对完成曲轴在两个工位之间搬运任务的搬运机械手控制系统进行设计。采用了混合驱动方案，选用带自锁功能的气缸实现对工件的抓放；采用交流电动机实现机械手在水平、竖直方向上的运动。采用SIEMENS公司的SIMATIC S7-200系列PLC作为核心控制器，从硬件和软件两个方面进行设计，完成了PLC在搬运机械手控制系统中硬件连接，I/O点分配和应用程序的设计，实现了机械手的上电初始化、原点复位、手动运行，以及单周期运行等动作。最终达到设计要求，完成搬运目的。49560
毕业论文关键词：搬运机械手；控制系统；可编程控制器
The thesis aimed at designing the control system of a carrying manipulator which is used to carry a crankshaft from on one machine tool to the other machine tool. Hybrid drive program is adopted. Self-locking cylinders are employed to grasp a workpiece, and AC motors realize movement of the robot in the horizontal and vertical direction. SIMATIC S7-200 PLC is used as the core controller, and hardware and software of the control subsystem are studied in detail, which includes I/O port distribution, main circuit design and application program development. The control system can realize electricity initialization, zero reset, manual operation, single period operation. And the work meets with the design requirements.
Keywords: carrying manipulator; control system; PLC
目 录
第一章 绪论 1
1.1 课题研究背景 1
1.3 本文主要研究内容 4
1.4 本章小结 4
第二章 控制系统硬件设计 5
2.1 机械手搬运路径规划 5
2.2 控制系统硬件结构图 5
2.3 控制系统的硬件选型 6
2.3.1 核心控制器的选择 7
2.3.2 气缸的选择 8
2.3.3 接触器的选择 9
2.3.4 行程开关的选择 9
2.3.5 接近开关的选择 9
2.3.6 驱动电机的选择 9
2.4 控制面板设计 10
2.5 PLC的选型和I/O的配置 11
2.6 控制系统的主电路图 16
2.7 本章小结 16
第三章 控制系统的软件设计与实现 17
3.1 系统的工作方式 17
3.2 PLC程序设计 17
3.2.1 主程序设计 18
3.2.2 手动子程序设计 19
3.2.3 复位子程序设计 20
3.2.4 单周期子程序设计 20
3.3 PLC程序的仿真 22
3.4 本章小结 25
结 论 26
致 谢
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