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    摘要管道机器人是一种适应于复杂管道内进行检测维护的一类机器人，尤其在船舶管道内应用更加广泛。它可以大量的节省人力物力，降低船舶等行业的运营成本。

    本文主要介绍了管道机器人的控制系统的设计，包括电源模块，电机驱动模块，无线遥控模块，摄像头模块等。主控芯片采用飞思卡尔的16位单片机MC9S12DG128B. 该系列单片机在汽车电子领域有着广泛的应用。电机驱动模块的设计采用了比较常用的L298驱动芯片，并采用2个直流电机，可以更好地实现管道机器人的转向等功能。49634

    同时，硬件部分设计时采用protel99软件进行电路和PCB的实现。在部分模块的设计中采取了多种方案进行论证，以便选取更适合本设计的方案，并降低实物的制作成本。最后，将各个模块的设计具体的结合起来，做成一个整体系统。为了达到预期的效果，在本设计中还采用了一些当今最新的科研成果来增强设计的可靠性，确保本设计的完满完成以及为后期的制作提供了可行性。

    毕业论文关键词：单片机  管道机器人  控制  设计

    Abstract In-pine Robot is available for the inspection and maintenance of the pines,especially in the ships.And it can cut the cost of operating,which benefit various industries.

    In this paper,we deal with the design of the In-pine Robot’s control system,including power module, motor driving module,wireless remote control module and camera module and so on.. The system uses MC9S12DGl28B,a Freescale l6bit single-chip machine，as MCU．And it is used widely in the fields of cars and electron.And I select L298 as Motor Driving IC which is the major one in our daily lives.In order to achieve the turn of the In-pine Robot, I used two motors that are controled simultaneously.

    At the same time,protel99 is used to design the circuit and PCB . Considering the cost ,for some modules , I comprehensively analysis the pros and cons of every program.At last,I make use of every part and integer them.In order to achieve what I have expected before,I also use some new technologies to ensure the result.And it make a room for the further work.

    Keywords: MCU   In-pine Robot  Control   Design

    目  录

    第一章 绪论 1

    1.1 研究背景 1

    1.2管路机器人的研究现状与发展 1

    1.2.1 国内管路机器人的研究现状与发展 1

    1.2.2 国外管路机器人的研究现状与发展 2

    1.3 本文的主要内容 3

    第二章 原理图设计的方法 4

    2.1 protel99硬件配置的要求 4

    2.2 原理图的设计方法 4

    2.3原理图连线设计 6

    2.4检查原理图电性能可靠性 6

    2.5生成网络表 6

    2.6 PCB的设计 6

    第三章 控制系统的硬件电路设计 8

    3.1 硬件电路主要元器件 9

    3.2 电源模块设计 9

    3.2.1 管路机器人电源分布 10

    3.2.2 7.2V 电源设计 10

    3.2.3 5V稳压电源设计 10

    3.2.4 12V电源设计 12

    3.3 中央处理单元的设计

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