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    工控机的作用在于可以提供一个良好的人机界面，并且对整个装置进行协调管理和实时监测，其内置有地图信息和导航系统源`自*751~文·论^文`网[www.751com.cn，即是起到了上位机和人机交互的作用，工作人员可以通过显示屏和外部设备对机器人进行控制操作，也可以实时对整个系统的工作情况进行观察，本设计中，工控机接有CCD摄像头，鼠标，键盘，显示器等外部设备。

    表 2-1 接口功能分配表

    控制对象 接口

    1轴直流伺服电机 CN1

    2轴直流伺服电机 CN1

    3轴X方向步进电机 CN1

    4轴Y方向步进电机 CN1

    5轴Z方向步进电机 CN1

    继电器A、B、C CN2

    X、Y、Z轴限位开关 CN2

    就传感器系统而言，本设计主要包括两个部分。一部分为装置内部传感器，主要作用是感知系统自身状态信息，这一类传感器有机械臂正负限位传感器和与移动伺服电机相连的光电编码器，而外部传感器顾名思义，即是感知外部环境信息的传感器，主要有图像传感器，障碍传感器，RFID读卡器和电磁感应传感器。

    2.3 本章小结

    本章首先对机器人控制常用的几种方案包括单片机、PLC、运动控制卡进行了比较，根据设计任务的要求最终选择了更擅于精确运动控制的运动控制卡配以工控机的控制方案，随后以此为控制核心建立了整体的控制体系架构，选择了运动控制卡具体型号，对控制卡的接口功能进行了分配，给出硬件连接图，并作出相关介绍。

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