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    2.3 各层结构 7

    2.4 手柄结构的设计 8

    2.4.1 手柄柄杆的设计 8

    2.4.2 手柄把手的设计 9

    2.5 机器人底盘 10

    2.6 本章小结 10

    第三章  总体方案设计 11

      3.1 引言 11

    3.2 方案设计 11

    3.3 机械结构方案设计 13

    3.4 本章小结 16

    第四章  外围模块的设计 17

      4.1 引言 17

    4.2 执行机构 17

    4.2.1 步进电机原理 17

    4.2.2 步进电机驱动器 18

    4.3 超声波技术 19

    4.3.1 超声波概念 19

    4.3.2 超声波技术工作原理 20

    4.3.3 超声波技术应用 20

    4.4 超声波测距模块设计 20

    4.4.1 超声波传感器的选型 20

    4.4.2 超声波测距模块的工作流程 21

    4.5 红外感测模块设计 22

    4.5.1 红外传感器选型 22

    4.5.2 红外感测模块的工作流程 22

    4.6 RFID射频模块 23

    4.6.1 RFID概况 23

    4.6.2 RFID工作原理 23

    4.6.3 RFID应用领域 23

    4.6.4 RFID选型 23

    4.7 语音模块 24

    4.7.1 语音技术概述 24

    4.7.2 语音技术方式 24

    4.7.3 语音技术应用 25

    4.7.4 语音模块芯片选型 25

    4.8 本章小结 26

    第五章  模块控制电路 27

    5.1 单片机MSP430F149 27

    5.1.1 单片机 MSP430的特点 27

    5.1.2 单片机MSP430F149的结构组成 28

    5.2 MSP430F149学习板 28

    5.2.1 MSP430F149学习板特点 29

    5.2.1 MSP430F149学习板功能框图 29

    5.3 单片机对步进电机的控制 29

    5.3 .1 单片机对步进电机的控制框图 30

    5.3 .2 单片机对步进电机的控制电路图 30

    5.3.3 单片机引脚分配 30

    5.4 单片机对超声波传感器的控制 31

    5.4.1 超声波传感器的接脚 31

    5.4.2 单片机对超声波模块的控制电路 31

    5.4.3 单片机引脚分配

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