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2.1 直流电机的调速原理 4
2.2 直流调速系统的控制方式 7
2.3 转速控制的要求和稳态调速性能指标 7
2.4 常用的直流调速系统 9
3相关知识介绍 12
3.1 PID控制器简述 12
3.2 PID各环节的作用 12
3.3 PID的种类 13
3.4 PWM控制技术介绍 17
4控制系统建模与仿真分析 20
4.1方案设计 21
4.2 仿真与分析 29
5 总结 33
参考文献 34
致谢 35
图清单
图序号 图名称 页码
图2-1 直流电机结构图 4
图2-2 改变电压 转矩与转速关系 5
图2-3 改变磁通 转矩与转速关系 6
图2-4 改变电阻 转矩与转速关系 6
图2-5 G-M调速系统原理图 9
图2-6 V-M调速系统原理图 10
图2-7 直流斩波器—电动机系统原理图 10
图3-1 模拟PID控制器图 14
图3-2 简单的调速原理图 16
图3-3 模拟PID控制系统原理图 16
图3-4 形状不同而冲量相同的各种窄脉冲 18
图3-5 PWM调制的脉冲 19
图3-6 周期性PWM脉冲 20
图4-1 调速系统框图 21
图4-2 系统的设计思路 22
图4-3 开环系统框图 23
图4-4 闭环系统框图 23
图4-5 输入电压和输出电压的关系 24
图4-6 输入电压和输出转速之间的关系 25
图4-7 线性下的输出 26
图4-8 Van der grinten法得到的曲线 26
图4-9 控制器电路图 28
图4-10 参数整定后的PID控制曲线