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    主要完成了基于电磁引导智能车控制系统的软件设计。本文首先简要介绍了该控制系统总体组成结构以及工作原理，并对智能车系统的机械结构和控制算法进行了介绍，其次，本文详细描述了系统的软件总体架构，主要包括：直立控制模块、速度控制模块、方向控制模块及人机接口模块等，并按照软件设计规范完成了各模块具体程序代码的编写和调试工作。最后对智能车进行系统联调，实际结果表明了该电磁导引智能车控制系统能够很好的文持车体平衡，并且可以稳定快速运行，该智能车具有良好的性能。  7781
    关键词  智能车  电磁导引  直立控制   软件
    Title   Design and Implementation of Intelligent Vehicle for the Seventh
    Freescale Cup—The Software Design  of  the  Electromagnetic
    Guided Vehicle Control System   
    Abstract
    According to the seventh Freescale Cup of National Undergraduate smart car contest,
    the software design for the electromagnetic guided vehicle is completed in this paper.
    Firstly, the composition structure and work principle of the controlling system are
    introduced briefly, also, the mechanical structure and the controlling algorithm for the
    intelligent vehicle system are given. Secondly, a detailed description of the software
    framework for the system is completed in this paper, which includes vertical  control
    module, speed control module, direction control module and man-machine interface
    module. The writing and debugging job for the specific code for each module in
    accordance with the software designing specifications are also completed. Finally, the
    intelligent vehicle is debugged. Practical results indicate that the electromagnetic
    guided intelligent vehicle system can maintain it balance very well and has a stable, fast
    speed. It turns out that the intelligent vehicle has good performance.  
    Keywords    intelligent vehicle; Electromagnetic Guided; vertical  control; software
    目   次
     
    1  绪论   1
    1．1  课题研究背景及意义 .  1
    1．2  智能汽车发展现状 .  2
    1．3  “飞思卡尔”智能车比赛简介 .  3
    1．4  本课题主要研究内容 .  5
    2  电磁导引智能车总体设计   6
    2．1  电磁导引智能车控制系统组成结构 .  6
    2．2  电磁导引智能车控制系统工作原理 .  7
    2．3  MC9S12XS128 简介    9
    2．4  本章小结   10
    3  电磁导引智能车机械结构说明 .  11
    3．1  电磁导引智能车车模简介   11
    3．2  直流电机参数   11
    3．3  电磁导引智能车控制系统硬件资源简介   12
    3．4  本章小结   13
    4  电磁导引智能车的数据融合及控制算法简介 .  14
    4．1  传感器数据滤波   14
    4．2  直立控制算法   15
    4．3  速度控制算法   16
    4．4  方向控制算法   17
    4．5  路况判断   18
    4．6  本章小结   18
    5  电磁导引智能车控制系统软件设计 .  19
    5．1  电磁导引智能车控制系统软件需求分析   19
    5．2  电磁导引智能车控制系统软件设计规划   19
    5．3  电磁导引智能车控制系统软件总体设计流程图   20
    5．4  电磁导引智能车控制系统软件工作时序图   22
    5．5  系统时钟设定模块软件设计   23
    5．6  智能车车身姿态信息采集模块软件设计   23
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