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(2-5)
由上式可知，制动器的制动力由制动器结构参数，如制动器的形式、结构尺寸、制动器摩擦副的摩擦系数，制动踏板力，制动器的热状态等所决定。
汽车的地面制动力首先取决于制动器制动力，但同时又受到地面附着条件的限制，所以只有汽车具有足够的制动器制动力，同时地面又提供较高的附着力时，才能获得足够大的地面制动力。
2.2.2 车轮轮胎模型
汽车的充气轮胎是连接车身与路面的惟一部件，它的作用是支撑车辆质量、在车辆驶过不平地面时进行缓冲、为驱动和制动提供足够附着力、提供足够的转向操纵稳定性与方向稳定性的部件。除空气阻力以外，车辆的其它外力几乎都是通过它与路面的作用产生的。轮胎的力学特性对汽车的操纵稳定性、舒适性、动力性和制动安全性起着极其重要的作用。车辆性能的定量分析与研究及先进的底盘控制系统的设计开发，在很大程度上依赖于车辆动力学模型和轮胎动力学模型的研究[6]。国外的许多汽车厂家对轮胎与汽车的合理配套提出了诸如包络特性、操作稳定性和牵引附着性等各种要求。因此，简化与建立合理的轮胎数学模型对轮胎新产品的开发和汽车性能的分析都具有举足轻重的意义。本文采取应用比较广泛的双线性模型。
图2-4 双线性轮胎模型
根据上图，推导出双线性轮胎模型的数学表达式为：
(2-6)
基于本课题的研究目的，本文采用双线性模型分别模拟两种典型路面的 曲线，并应用于汽车防抱制动系统的控制仿真模型中。参数如下表中
表2-1 典型路面的实验参数
典型路面
干混凝土路面 0.2 0.9 0.75
结冰路面 0.1 0.1028 0.07
根据表2-1的参数，本文分别建立了两种典型路面的双线性模型：
干混凝土路面： (2-7)
结冰路面： (2-8)
2.2.3 制动系统模型
制动系统包括传动机构和制动器两部分。因此，对制动系统的建模也应该包括传动机构建模和制动器建模两部分。