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    摘  要：本设计主旨就现阶段已经实践的智能车基础上开发,原有的在运行中不太稳定,添加预测功能使其更加平稳快速。主要有四个模块，分别是控制模块、信息采集模块、驱动模块和反馈模块。信息采集模块用以对黑线路况检测。控制模块主要采用STC89C52单片机为控制芯片。电机驱动模块采用L298N专用电机驱动芯片，使整个系统有更好的稳定性。反馈模块主要由霍尔传感器与单片机和信息采集模块共同完成。信息采集模块将采集到的路况信息传入STC89S52单片机，当小车行驶速度有偏差或者在将要转弯时，霍尔传感器把即时速度反馈到单片机里，先由PID算法程序处理偏差,单片机根据处理结果再调整,传输信息,使舵机做出相应调整，更加平稳快速的转弯行驶，实现预测循迹功能。8154
    关键词：PID；算法智能小车；STC89C52单片机；L298N
    Research on the Control Method of Robot Intelligent Prediction
    Abstract: This design theme is already practice at the present stage of smart car based on the development, the original is not so stable in running, add the prediction function to make it more steady and rapid. There are mainly four modules, respectively is control module, information collection module, drive module and feedback module. Information acquisition module for the black line traffic detection. Control module mainly adopts STC89C52 microcontroller to control chip. Motor drive module adopts special motor L298N drive chip, make the whole system has better stability. Feedback module is mainly composed of hall sensor and single-chip computer and information acquisition module. Information acquisition module of traffic information collected into the STC89S52 microcontroller, when the small car speed deviation or in turn, the hall sensor in the instant speed feedback to the single chip microcomputer, first by the PID algorithm processing deviation, monolithic integrated circuit to adjust according to the results of the processing, transmission information, make the steering gear accordingly, more steady and rapid turning drive, realize forecast tracking function.  
    Key Words: PID; Algorithm Smart Car; STC89C52 Microcontroller; L298N
    目    录
    摘要    1
    引言    2
    1.绪论    2
    2.方案设计与论证    2
    2.1循迹模块    3
    2.2控制模块    3
    2.3时钟模块设计    5
    2.4复位模块设计    6
    2.5驱动模块    7
    2.6反馈模块    7
    2.7机械系统    8
    2.8电源系统    8
    3.硬件设计    9
    3.1信号采集模块    9
    3.2电源模块    10
    3.3驱动模块    10
    3.4总体设计    11
    3.5预测控制算法    11
    4.软件设计    11
    4.1总体程序流程图    11
    4.2总程序    13
    4.3软件仿真    16
    5.结论    17
    参考文献    18
    附录    18
    附录1：循迹小车实物图    19
    附录2：程序代码    20
    致谢    31
    循迹小车智能预测控制方法研究引言
    目前，在企业生产技术不断提高、对自动化技术要求不断加深的环境下，智能车辆以及在智能车辆基础上开发出来的产品已成为自动化物流运输、柔性生产组织等系统的关键设备。世界上许多国家都在积极进行智能车辆的研究和开发设计。智能小车，是一个集环境感知、规划决策，自动行驶等功能于一体的综合系统，它集中地运用了计算机、传感、信息、通信、导航及白动控制等技术，是典型的高新技术综合体。国内外的许多大学及研究机构都在积极投入人力、财力研制开发针对特殊条件下的安全监测系统[1]。其中包括研究使用远程、无人的方法进行实现，如机器人、远程监等。无线传输的发展使得测量变得相对简单而且使得处理数据的速度变得很快甚至可以达到实时处理。
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