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2 智能车控制系统总体分析 5
2.1 系统需求分析 5
2.2 系统总体结构 5
2.3 系统工作原理 6
2.4 单片机最小系统设计 7
2.5 电机驱动电路 7
2.6 本章小结 8
3 智能车控制系统软件设计 9
3.1 系统软件总体设计 9
3.2 系统软件工作流程 12
3.3 系统模块化程序设计 13
3.4 本章小结 20
4 智能车控制系统的开发模块 21
4.1 开发环境简介 21
4.2 本章小结 21
结 论 22
致 谢 23
参考文献 24
附录 智能车控制系统程序 25
1 绪论
1.1 课题研究背景及意义
机器人（Robot）作为高科技智能技术的产物，其机器运作有自动或半自动之分。机器人虽然作为高智能技术的代表，但它必须遵循人们为其制定的原则纲领。它的运行应该是建立在人的意志的基础上，遵循着设定的程序，从而开展自动或者半自动的智能工作。
智能技术发展至今，尤其是机器人技术在最近几十年之中取得了巨大的进步。机器人的存在发展有着其特殊的意义，尤其在一些危险的不方便用人力进行的领域，机器人作为无谓的探索者，为科学事业的发展做出了比较大的贡献。而轮式机器人作为机器人之中比较常见的类型，有着结构简单，移动速度和移动方向易于控制的特点。
在知识信息时代，学科之间的交叉十分普遍，而机器人技术作为智能技术的代表，其学科交叉尤为显著，传感器技术、控制技术便是机器人技术的核心。随着机器人技术越来越普及，其在我们日常生活之中发挥的作用越来越大，涉及的领域越来越广泛，我们有足够的理由去进一步认识智能技术，研究机器人技术。相信集中体现了高科技技术前沿的机器人技术，将大放异彩。
1.2 智能车国内外研究现状
1.2.1国外智能车研究现状
1.2.2国内智能车研究现状
1.3 智能车相关技术分析
1.3.1 智能车传感器技术
智能车传感技术即传感器通过收集外界环境信息，然后整理发给智能车系统，智能车通过这些信息做出行走、避障等一系列决策，即导航技术。传感器作为外部环境和智能车系统进行交流的媒介，在智能车技术中有着重要的地位，也是智能车研究中的一项关键技术。目前常用的传感器技术包括光电传感器、超声波传感器、摄像头传感器、压力传感器、光敏传感器、热敏传感器等。
1.3.2 智能车控制技术
传感器从外界获取信息之后，智能车需要对信息进行处理，然后通过一定的控制技术来指示智能车相对应的一系列动作。控制技术作为智能车系统中最核心的技术，决定智能车能否正确处理外部环境信息，并能否做出正确决策。常见的控制系统有专家控制系统、模糊控制系统、学习控制系统、神经控制系统、进化控制系统等等。