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摘要智能车辆是集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，是智能交通系统的一个重要组成部分。它在军事、民用、太空开发等领域有着广泛的应用前景。
本文介绍了利用红外光电传感器实现小车自动巡检导航的设计与实现，自动寻迹是智能小车机器人系统的重要组成部分，用于实现小车自动识别路线。实际实验中采用与白色跑道的颜色有较大差别的黑色线条作引导，使用红外电传感器感知导引线并进行实时测速。系统控制核心采用AT89C51单片机做控制器，驱动部分采用的控制方式为PWM驱动的直流电机。65339
毕业论文关键词 ： 红外传感器；自动寻迹；51单片机；直流电机
毕业设计说明书（论文）外文摘要
Title Microcontroller-based photoelectric sensor
Automatic car control system design
Abstract
Intelligent vehicle is a context-aware, planning decision-making, multi-level driver assistance features such as integrated systems, intelligent transportation systems is an important component.It is in the military, civil, space development and other fields have broad application prospects.
The main content of the article is about the design and the realization of the self-guiding model car by using the infrared sensor.The self-guiding is an important function of a smart-car robot.The sensor is used in the car to help the controller discern the guiding line on the lane. The sensor is also used into the speed sensor. The controller of the model car is The MCS 51. The main driver is a DC motor controlled by PWM.
Keywords Infrared sensor auto-guiding MCS51 DC motor
目 次
1 引言（或绪论） 1
1.2 课题意义 3
2 方案设计及论证4
2.1 系统总体方案 4
2.2 驱动电机方案比较与选择 4
2.2.1 步进电机提供驱动5
2.2.2 直流电机提供驱动6
2.3 直流调速方案的选择 6
2.4 寻迹方案比较与选择6
3 硬件系统的设计7
3.1 单片机控制模块7
3.1.1 时钟电路7
3.1.2 复位电路7
3.2 电机驱动模块8
3.2.1 直流电机调速原理8
3.2.2 L298芯片的介绍和作用10
3.3 寻迹单元模块12
3.3.1 寻迹单元工作原理12
3.3.2 LM393比较器简介13
3.3.3 光电传感器简介15
3.3.4 寻迹电路设计15
4 软件设计16
4.1 软件调试平台16
4.2 PWM实现方式方案论证17
4.3 主程序流程图17
4.4 寻迹程序设计18
5 系统测试20
5.1 PWM波对电机电压的影响测试20
5.2 通过单片机对小车速度以及转向控制测试20
5.3 测试场景介绍21
结论 22
致谢 23
参考文献24
附录A 25
附录B28
附录C33
1 引言
1.1 研究背景及国内外研究现状
1.2 课题意义
目前，国内外的许多大学和相关研究机构纷纷投入大量人力、物力研究开发智能车辆系统，智能小车作为其中的典型代表是以后的发展方向，是各个国家科技先进程度的集中表现,各个国家高校人才也将积极竞赛探索以实现智能小车的多种功能。