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（3）对估计的结果进行优化。
1.2.6 研究现状
1.3 课题主要研究内容
本文主要研究基于RSSI的三角形质心定位算法，通过Matlab仿真软件编写定位算法的仿真程序，并通过仿真来验证算法的有效性。主要内容如下：
第一章：这一章节在简单描述了什么是无线传感器网络和无线传感器的研究意义后介绍了无线传感器网络的网络结构、特点、关键技术与挑战以及应用。在分析了无线传感器网络技术研究现状的基础上，介绍了本文的主要工作内容。
第二章：对无线传感器网络定位技术相关知识作一个具体的介绍。主要介绍无线定位技术中的传统的定位技术和传感器网络的定位技术、无线传感器网络的应用、无线传感器网络的定位特性以及一些测距方法和定位的基本原理。
第三章：先介绍了无线传感器网络定位的性能指标和无线传感器网络定位算法的分类，分析了现有的无线传感器网络定位算法和定位系统，针对这些算法和系统的基本概念和基本原理，对典型的自定位算法进行了分析比较。
第四章：先是对无线电信号传播的损耗模型进行分析，然后介绍基于RSSI的三角形质心定位算法的实现原理，最后是对运用Matlab仿真软件进行实验的过程的阐述以及实验结果描述。
2 无线传感器网络定位技术
2.1 传感器网络定位技术
在无线传感器网络中，位置信息承担着非常重要的作用，确定节点的位置信息是实现传感器网络基本功能的关键之一。传感器网络中的定位是通过已知位置信息求解未知点坐标信息，无论是在理论上还是在实现方式上均与传统的定位技术有着一定程度的相似性，不过离散的分布式协同网络特性赋予了传感器网络定位跟踪独特的技术内涵[16-17]。
在传感器网络定位技术中，根据节点位置是否已知可将节点分为信标节点和未知节点。信标节点在网络中占有的比例很小，可通过自身携带GPS定位设备等手段来获取自身的精确位置。信标节点是未知节点的参考点，未知节点通过信标节点的信息来确定自身的位置[18]。
传感器网络节点的定位是传感器网络的一项最基本的功能，对传感器网络运用起着关键而重要的作用。无线传感器网络的定位是指无线、自组织的网络通过某种方式提供网络中节点的位置信息，自组织网络定位可以分为目标定位和节点自身定位[19]。
在人工布设传感器节点时可以通过人工定位的方式使得传感器节点获知自身位置信息。在不适合采用人工布设时，随机布放的传感器节点无法通过采用人工定位的方式获知自身位置信息，这时需通过相应的定位策略实时地进行自定位。由于人工定位和布设耗时耗力和受到节点数量限制，所以在大多数无线传感器网络应用中，采用自定位方式最为广泛[20]。
目前，已有的无线传感器定位算法有多种多样，而且新的算法也在不断地被研究者提出。根据传感器节点通信能力、能量、硬件配置等限制，无线传感器网络节点的定位算法一般具有以下几个方面的特点：
（1）自组织性：
由于传感器网络的节点是随机分布的，没有基础设施的支持，这一特点要求定位算法具有自组织性。
（2）鲁棒性：
由于传感器节点的配置较低，可靠性较差，容易实效，这就要求定位算法必须要有较好的容错性。
（3）高能效：
能量有限是传感器节点的一大限制，这就要求定位算法要尽量降低计算量和通信量，尽可能延长网络的使用周期。
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