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5．2 系统整体调试 35
5．3 问题及其解决方案 36
5．4 本章小结 37
结 论 38
致 谢 39
参 考 文 献 40
附录1 电磁导引智能汽车系统实物图（俯视图） 42
1 绪论
1．1 课题研究背景及意义
当今社会，人们对汽车的安全性驾驶舒适度、排量控制、娱乐性和实用性等关键因素的标准日益提高。传统汽车发展遇到瓶颈。新一代汽车——智能汽车出世，为汽车行业提供新鲜的血液。智能汽车有着传统汽车不具备的巨大优势。因此，各国的科学家、专家都致力于智能汽车研究和开发的工作中。智能汽车正在飞速发展，在未来的几十年中，很有可能代替传统的汽车，成为汽车行业的主流产品[1]。论文网
智能车是新一代的汽车，它具有移动机器人的特征，能够自动收集环境信息，根据接收的信息进行决策规划，自主地驶向目标[2]。它主要分为三部分，即环境感知、对环境信息的处理、根据处理过的信息对汽车的前进路径进行规划和决策。小车在运行过程中也运用了各种先进的技术，其中有：微机控制技术、无线技术、现代传感器技术、信息过滤处理、人工智能等等[3]。
智能车和传统汽车工作原理不同，其本质有区别。智能车把以往的车—路—人的控制方式变为车—路的控制方式，使用比较可靠的车载型电脑来控制车辆[5]，提高了汽车安全性。
1.2 智能汽车国内外研究现状
1.2.1 国外研究现状
1.2.2 国内智能车发展概况
1．3 第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能车竞赛简介
全国大学生“飞思卡尔” 智能汽车竞赛是由教育部高等学校自动化专业教学指导分委员主办，飞思卡尔半导体公司协办的全国性的比赛[9]。该竞赛的举办目的是着重训练学生的动手能力和解决问题的能力并提高高等院校普遍自动化能力[10]。
全国大学生智能汽车竞赛是融合了多方面技术的比赛，其中包括对道路路况的传感技术，对车身车速的控制，转向的控制和相关的电气技术等。参赛队员需要学习相关的理论知识，首先设计硬件电路，并作出相应的电路板，同时需要编写相应的算法代码，最后通过调试，设计出合乎大赛要求的智能汽车。本次大赛现在各个分区参加预赛，优胜者将获得全国比赛的参赛资格。下图为第八届飞思卡尔杯竞赛场地。
智能汽车竞赛场地
1．4 本文主要的研究内容
第一章：引言。介绍本文的研究背景，阐述本文的研究意义。同时，介绍了国内外智能小车的发展情况和飞思卡尔杯竞赛情况。
第二章：智能小车的总体设计思路。本章节介绍了智能车大赛电磁导引组的设计要求。详细说明智能小车的组成结构和工作原理。
第三章：智能小车建模。本章主要阐明了预瞄准跟踪理论的原理和对小车后轮的电机，前轮的舵机进行建模。
第四章: 智能小车控制策略的设计。本章主要讲了智能车后轮电机转速和前轮舵机转向的控制测略的设计。来!自~751论-文|网www.751com.cn
第五章：智能小车调试。本章主要对智能小车进行单独电机和舵机的调试和对整个小车的调试，并且解决了小车在调试过程中遇到问题，优化了小车的性能。
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