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2.1.1 Simulink 仿真环境中常用模块库的介绍
(1)连续模块(Continuous) 连续模块主要包括输入信号微分(Derivative)、输入信号积分(Integrator)、
状态空间系统模型(State-Space)、传递函数模型(Transfer-Fen)、输入信号延时一 个固定时间再输出(Transfer Delay)、输入信号延时一个可变时间再输出(Variable Transport Delay)、零极点模型(Zero-Ploe)。
(2)非连续模块(Discontinuous)
非 连 续 模 块 包 括 间 隙 非 线 性 (Backlash) 、 库 仑 和 粘 度 摩 擦 非 线 性 (Coulomb&Viscous Friction)、死区非线性(Dead Zone)、动态死区非线性(Dead Zone Dynamic)、冲击非线性(Hit Crossing)、量化非线性(Quantizer)、静态限制 信 号 的 变 化 速 率 (Rate Limiter) 、 动 态 限 制 信 号 的 变 化 速 率 (Rate Limiter Dynamic)、滞环比较器，限制输出值在某一范围内变化(Relay)、饱和输出，让 输出超过某一值是能够饱和的(Saturation)、动态饱和输出(Saturation Dynamic)。
(3)离散模块(Discrete) 离散模块包括差分环节(Difference)、离散微分环节(Discrete Derivative)、离
散滤波器(Discrete Filter)、离散状态空间系统模型(Discrete State-Space)、离散传 递函数模型(Discrete Transfer Fen)、以零极点表示的离散传递函数模型(Discrete Zero-Pole)、离散时间积分器(Discrete-Time Integrator)、一阶保持器(First-Order Hold)、整数被延迟(Integar Delay)、输出本模块上一步的输入值(Memory)等。
(4)逻辑和位操作模块(Logic and Bit Operation) 逻辑和位操作模块包括位清零(Bit Clear)、位置位(Bit Set)、逐位操作
(Bitwise Operator)、组合逻辑(Combinatorial Logic)、和常量比较(Compare To
Constant)、和零比较(Compare TO Zero)、检测跳变(Detect Change)、检测递减 (Detect Decrease)、检测负上升沿(Detect Fall Negative)、检测非负上升沿(Detect Rise Nonnegative)、关系操作符(Relational Operator)、移位运算(Shift Arithmetic) 等。
(5)查找表模块(Lookup Table) 查找表模块包括余弦函数查询表(Cosine)、n 个输入信号的查询表(Direct
Lookup Table)、n 个输入信号的预插值(Interpolation using PreLookup)、输入信号 的查询表(Lookup Table)、正弦函数查询表(Sine)、动态查询表(Lookup Table Dynamic)。
(6)数学模块(Math Operations) 数学模块包括取绝对值(Abs)、加法(Add)、代数约束(Algebraic Constraint)、
赋值(Assignment)、偏移(Bias)、由复数输入转为幅值和相角输出(Complex to Magnitude-Angle)、除法(Divide)、点乘运算(Dot Product)、比例运算(Gain)等。
(7)模型检测模块(Model Verification) 模型检测模块包括确定操作(Assertion)、 检查离散梯度(Check Discrete
Gradient)、检查动态偏差(Check Dynamic Gap)、检查动态下限(Check Dynamic Lower Bound)、检查动态范围(Check Dynamic Bound)、检查输入精度(Check Input Resolution)、检查静态偏差(Check Static Gap)、检查静态范围(Check static Bound)等。来!自~751论-文|网www.751com.cn
(8)信号属性模块（Signal Attributes） 信号属性模块包括数据类型转换(Data Type Conversion)、继承的数据类型转
换(Data Type Conversion Inherited)、数据类型复制(Data Type Duplicate)等。 (9)接收器模块（Sinks）
数字显示器（Display）、浮动观察器(Floating Scope)、输出端口(Out1)、示 波器(Scope)、仿真停止(Stop Simulation)、显示二维图形(XY Graph)。
(10)输入源模块（Sources） 显示和提供仿真时间（Clock）、常数信号(Constant)、有限计数器(Counter
Limited)、输入信号(In1)、斜坡输入信号(Ramp)、阶跃信号(Step)、正弦波信 号(Sine Wave)、信号创建器(Signal Bulider)。
从上面的这些模块可以看出，Simulink 仿真功能能对各种动态系统进行研 究，非常的契合实际系统的模型，只需要对相关的模型参数作出改变就可以得到 各种不同的输出曲线形式，位置随动系统也是基于这个优点在仿真平台上操作， 争取得出最佳的校正方式。
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