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    摘要随着汽车工业的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越受人关注。本设计以单片机为控制核心，设计搭建智能小车，在小车的基础上研究小车避障寻迹的设计和实现方法，完成障碍检测、避障、寻迹功能。充分运用单片机的功能。本小车的构成是由STC12C单片机为核心CPU，配以CC2500无线通信、ULN2003电机驱动模块、超声波模块、电机驱动模块（小车四驱）、光栅模块、激光测距所构成。利用超声波传感器检测道路上的障碍，控制电动小汽车的自动避障，快慢速行驶，以及自动停车，并可以自动记录时间、里程和速度，自动寻迹和寻光功能。整个系统的电路结构简单，可靠性能高。在地震海啸等灾难频发的年代，为灾后搜救等工作提供有效的帮助。9453
    关键词: STC12C单片机；超声波避障；PWM调速；电动小车
    Abstract
    With the rapid development of automobile industry, research on the automobile is more and more attention by people. The design of the single chip microcomputer as control core, design of intelligent vehicle, design and implementation method of the car based on the research of car obstacle avoidance tracing, complete the obstacle detection, obstacle avoidance, tracing function. Make full use of the function of single chip microcomputer. The car is composed of STC12C microcontroller as the core of CPU, with CC2500 wireless communication, ULN2003 motor drive module, ultrasonic module, motor driver module (car four-wheel drive), grating module, laser ranging. The use of ultrasonic sensors to detect obstacles on the road, automatic obstacle avoidance control of electric cars, speed, and automatic parking, and can automatically record the time, mileage and speed, automatic tracing and light function. The whole system of the circuit structure is simple, reliable and high performance. In the earthquake and tsunami and other disasters era, provide effective help for post-disaster rescue work.
    Keywords：STC12C microcontroller； ultrasonic obstacle avoidance； PWM speed； electric car
    目 录
    1 课题背景    1
    2 硬件系统    3
    2.1 核心单片机（STC12C5A60S2系列单片机）    3
    2.1.1 STC12C5A60S2单片机简介    3
    2.1.2 A/D转换器的结构    5
    2.1.3 同步串行外围接口(SPI接口)    5
    2.1.4 SPI接口的数据通信    6
    2.1.5 脉宽调节模式(PWM)    7
    2.2供电系统    8
    2.2.1 9V电池组    9
    2.2.2 9v-5v电压转换模块（LM78系列电源稳压电路）    9
    2.3 控制系统    10
    2.3.1 ULN2003驱动双极型线性集成电路    10
    2.3.2 HC-SR04超声波测距模块    11
    2.3.3 L298N电机驱动模块    13
    2.3.4 ITR-9608 槽形光耦/光电开关    14
    3 通信系统及上位机    15
    3.1 CC2500无线通讯模块    15
    3.1.1 CC2500模块功能简介    15
    3.1.2 CC2500模块主要特征    16
    3.2 上位机模块设计    17
    3.2.1 MSCOMM简介    17
    3.2.2属性描述    17
    3.2.3常量值描述：    17
    3.2.4 MSComm控件方法    18
    3.3上位机程序    18
    4 小车程序设计调试    24
    4.1小车软件调试    24
    4.1.1 小车CC2500通讯模块调试    24
    4.1.2小车行进避障调试    25
    4.1.3小车速度调试    26
    4.1.4小车转向调试    27
    4.2单片机串口通信    28
    4.2.1串口通信代码：    28
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