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    回转支承是一切两部分之间需要相对回转又同时承受轴向力、径向力和倾覆力矩的机械的传力基础元件。其基本功能是采用螺栓将其固定在机械设备的上、下支座上，进行传力和传动，实现机械设备两部分之间的相对回转。回转支承一般都带有安装孔、内齿轮或外齿轮、润滑孔和密封装置。
    具有结构紧凑、重量轻、结构钢性好、运转平稳、精度高、安全可靠等特点。由于负载中容易造成偏心，而回转支承并不会造成偏心。
    机械三级传动很好的弥补了二级传动的不足，达到了本课题的要求，所以传动方案确认为三级机械传动，在Y，Z轴上的自由度均为360度，回转机构中选用的减速器为摆线针轮减速机和轴装式圆弧圆柱蜗杆减速器，及齿轮-回转支承传动型式。
    2.2.2电机的选定及功率估算
    当对工件实现自动焊接时，焊接线速度是一定的 随着工件的大小及焊缝位置的改变，焊缝的回转直径也随之改变。所以要求工作台的回转速度必须是无级可调的，才可实现不同的工件、不同的焊接位置达到相同的线速度，从而保证焊缝的质量要求。工件在装夹后，在不同的回转速度下，由工件重心的偏心距产生的回转扭矩是一定的，所以要求电机的输出扭矩为恒扭矩。
    就目前来说，能实现恒扭矩无级调速的电机有三种：
    （1）Y系列普通异步交流电机；
    （2）直流电机；
    （3）交流变频电机。
    Y系列普通异步交流电机一般只能实现1：10的恒扭矩调速，而且其功率扭矩特性差，不能满足要求；直流电机调速技术发展比较早，有良好的起、制动性能，在很大范围内能平猾的调速，但其体积大、成本高、能耗大，对电网也有影响，现已逐步被交流调速所取代；交流变频电机的变频调速系统，由于在调速时转差功率不变，在各种异步电机调速系统中效率最高，同时性能也最好，是交流调速的主要发展方向。这种电机的变频调速控制特性，在基频以下，属于“恒转矩调速”的性质，而在基频以上，基本上属于“恒功率调速”。
    虽然交流变频电机具有效率高、性能好且可调速等种种优点，但其成本过高，同样的功能我们可以通过普通的交流笼型转子异步电动机与各种减速机搭配来实现，因此选择交流笼型转子异步电动机来作为本课题的电机方案。
    拟定传动方案，应首先考虑电动机的同步转速。相同容量的同类异步电动机，其同步转速有3000r/min、1500r/min、1000r/min、750r/min四种。电动机转速越高，则极数越少，尺寸和重量越小，价格也越低，但机械传动装置的总传动比增大，传动级数要增多，传动尺寸和成本都要增加。通常多用同步转速为1500r/min和1000r/min两类电动机。在本课题中，电动机为同步转速为1500r/min的三相异步电动机。

    已知大回转的额定扭矩 =5600N•m，额定转速 =0.65r/min，根据公式2.1，大回转的功率
       ＝2                    （2.1）
    ＝2× × ×5600
    ＝440W＝0.440kW
    根据公式2.2可得出大回转的传动效率，各传动件的传动效率见表2.1
     ＝              （2.2）
    ＝0.73×0.95×0.7×0.94×0.9
    ＝0.41
    电动机P的功率大小为
     ＝ ×a                         （2.3）
    ＝ ×2＝2.15kW
    a—— 安全系数，大回转取2。
    所以大回转的电机功率取2.2kW。
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