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Key Words: ControlLogix; Automatic warehouse;RSLogix5000；Computer Control System；Warehousing and logistics management
目 录
1 绪论1
1.1 课题的目的及意义 1
1.1.1 自动化立体仓库的组成 1
1.1.2 自动化立体仓库的分类 3
1.2 国内外研究现状与水平 4
1.3 发展趋势 6
1.4 本文内容 9
2 软件平台 10
2.1软件ControlLogix的简介 10
2.1.1 ControlLogix平台简介 10
2.1.2 ControlLogix平台特点 10
2.2 RSLogix5000的简介 12
2.2.1 RSLogix5000软件的优点 12
2.2.2 RSLogix5000软件的操作界面 13
2.3 Rockwell PLC的介绍 15
2.3.1 PLC的控制系统的产生和发展16
2.3.2 PLC的主要功能16
2.3.3 PLC的技术特点17
3 仿真实验 17
3.1 程序仿真设计17
3.2 程序梯形图20
3.3 实验小结26
4 总结与展望 26
5 致谢 26
6 参考文献 27
1 绪论
1.1研究的目的及意义
自动化立体仓库（AS/RS）是由立体货架、有轨巷道堆垛机、出入库托盘输送机系统、尺寸检测条码阅读系统、通讯系统、自动控制系统、计算机监控系统、计算机管理系统以及其他如电线电缆桥架配电柜、托盘、调节平台、钢结构平台等辅助设备组成的复杂的自动化系统。
1.1.1 自动化立体仓库的组成
（1）货架
货架用于存放货物。货架的高度通常在8m-50m之间。货架越高，所占用的面积越少。同时，对货架的要求也越高。货架的形式有很多种:
从货架的制造工艺分为焊接式货架和组合式货架两种。
从货架的结构形式来分，又可分为单元式货架、贯通式货架、旋转式货架和悬臂式货架。
（2）托盘或货箱
自动化立体仓库采用货箱或托盘作为载体来存放货物。各种外形不规则的货物和零散的货物，采用货箱存放;大型的规则的货物用托盘存放。使用托盘或货箱方便货物的管理和存储，还可以保护物品免受损伤。托盘多为钢制、木制或塑料制成。
（3）巷道堆垛机
堆垛机在立体仓库货架区的巷道内往复运行，存取货物，又称巷道堆垛机。堆垛机是整个自动化立体仓库的核心设备，通过手动操作、半自动操作或全自动操作实现把货物从一处搬运到另一处。巷道堆垛机是随着立体仓库的应用而发展起来的专用起重机，通常一个巷道配备一台堆垛机，有时两个巷道或多个巷道共同使用一台堆垛机。巷道堆垛机是目前国内外立体仓库中应用最多的一种设备。
巷道式堆垛机有多种不同的分类形式：
(a)按结构形式分为单立柱型和双立柱型。
单立柱型堆垛机的机械结构由一根立柱和上、下横梁组成，自重较轻，但刚性较差；双立柱型堆垛机的机械结构由两根立柱和上、下横梁组成，刚性好，但该结构堆垛机的自重比单立柱型堆垛机重。
(b)按支撑方式分类可分为地面支撑型、悬挂型和货架支撑型。
地面支撑型堆垛机由其下部运行机构支撑和驱动，堆垛机整体运行于铺设在地面的轨道上，堆垛机上部设有水平导向轮;悬挂型堆垛机的货架下部设导轨，堆垛机悬挂于轨道下翼缘上运行，运行机构设在堆垛机的上部，堆垛机下部设有导向轮;货架支撑型堆垛机支撑在货格顶部两侧轨道上运行，货架下部设导轨，堆垛机下部设导向轮，运行机构设在堆垛机的上部。
(c)按作业方式可分为单元型和拣选型。
单元型堆垛机以整个货箱为单元，进行入出库作业，堆垛机载货台需备有叉取货物的装置;拣选型堆垛机上设拣选平台，由司机或工作人员拣货出库，载货台上可不带货叉机构。