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3.4 本章小结17
第四章、系统硬件控制17
4.1 系统设计流程17
4.2 芯片的选择18
4.3 本章小结24
第五章、系统软件设计24
5.1 主程序设计24
5.2 系统参数与模块初始化25
5.3 键盘程序26
5.4 中断服务程序26
5.5 S型升降曲线控制程序27
5.6 本章小结28
总结30
致谢31
参考文献32
附录A33
附录B35
第一章 绪论
1.1 课题研究的背景与意义
步进电机接受数字信号，将之转换成相对应的角位移量或直线位移量，又被称为脉冲电机。它的主要特点是价格低、无累积误差、控制性能好，在机械、军事和工业控制等方面应用广泛。
步进电机是普遍使用的开环执行部件，必然要求在运行当中具有高可靠性与高稳定性，这让电机控制技术非常重要。而步进电机有一些非常难以克服的缺点，如启动时失步、停止时过冲、高速转矩性能不佳、定位精度易受影响、效率低却能耗大等特点，阻碍着步进电机的更大规模的应用。
早期模拟电路控制系统电路繁杂混乱，需要大量人力物力调试修改；依赖于单片机的控制系统较为稳定，但是指令系统复杂，不便于学习，访问与处理速度慢，效率较低。数字信号处理器（Digtal Singal Processor，即DSP）处理速度很快，讲求实时性，能够很好地适应如今工业控制的要求 。
上世纪中期数字控制系统理论开始频频出现，后期单片可编程DSP芯片研发成功，数字信号处理器表现越来越优秀。芯片的运算速度和制造工艺不断提高，数字信号设备的成本、体积、效率、功耗逐年降低，因此采用DSP器件取代老式的单片机控制已成潮流。
1.2 基于DSP的步进电机控制系统国内外发展现状
1.3 基于DSP的步进电机控制系统的发展趋势
1.4 课题任务内容与要求
当步进电机负载低于步进电机动态转矩值，步进电机能够迅速启动或停转。
本次毕业设计采用软件控制的升降频方法实现平稳启动与运行，设置一数据区描述步进电机的升降曲线。因为数据区的内容方便更改，所以根据不同的电机和负载，可以调试出最适配的曲线，从而让步进电机最快达到预定速度，提供较大的输出转矩，提高电机的加工效率。
具体设计任务如下：
(1) DSP控制的步进电机总体方案设计，步进电机升降曲线数据的选择等；
(2) DSP、驱动器（或驱动电路等硬件器件）选择及有关设计、计算，并画
出有关图纸（原理图）；
(3) 控制软件设计；
(4) 系统硬件、软件的联试、联调等。
1.5 本章小结
本章介绍了基于DSP的步进电机控制系统的研究意义、现状、发展趋势，以及步进电机控制存在的问题，并就最终的设计任务与要求做了具体的规定。
第二章 步进电机选型与其升降曲线优化
2.1 步进电机主要技术指标
（1）步距角
= ，即电机转子在输入一个脉冲信号的情况下，转子转动的理论角度。
（2）精度
通常指的是最大布局误差或最大累积误差，直接用机械角度或步距的百分比表示。布局误差和累积误差含义上有所区别，数值上也不一样，但是一般情况下选择累积误差比较便捷，最大累计误差指的是从任意位置任意步之后最大角位移误差 。
（3）转矩
保持转矩（定位转矩），是指绕组在不通电情况下最大电磁转矩值，或在一定转角范围内的转矩值。