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    3. 车库系统软件设计
    3.1 PLC程序设计语言简介
    3.1.1 PLC编程语言
    PLC是由继电器—接触器控制系统发展而来的一种可编程自动化控制装置。PLC编程语言易于学习和掌握。尽管国内外不同厂家采用编程语言不同，但是程序有一定的相似性。总体来说有三种主要形式：梯形图（LAD）编程语言、语句表（STL）编程语言、功能块图（FBD）编程语言。
    梯形图编程语言习惯上被称为梯形图。梯形图沿袭了继电器—接触器控制电路的形式。也可以说，梯形图语言将在电气控制系统中常用的继电器、接触器逻辑控制基础上简化了符号演变而来，具有形象、实用、直观、电气技术人员容易接受的优点，各型号的PLC把梯形图作为第一用户语言，梯形图的优点如下[8]：
    (1) 梯形图编程语言形象直观，类似电气控制系统中继电器控制电路图；
    (2) 梯形图逻辑关系明显，尽管不如语句表编程语言输入方便；
    (3) 梯形图比顺序功能图编程语言和高级编程语言需要的硬件设备要少。
    3.1.2梯形图的编程规则
    梯形图具有一些固定的编程规则，具体注意如下：
    (1) 梯形图按行从上至下编写，每一行从左至右顺序编写。
    (2) 梯形图中左、右变垂直线分别称为起始母线、终止母线。每一逻辑航必须从左母线开始。右母线可以省略。
    (3) 每个梯形图由多个梯级组成，每个输出元素可以构成一个梯级，每个梯级可由多个之路组成。每个梯级必须有一个输出元件[9]。
    (4) 梯形图的最右侧必须连接输出元件，输出元件用椭圆形线圈表示。
    (5) 梯形图的触电有两种，即动合触点和动断触电。这些触点可以是PLC的输入/输出继电器触电或内部继电器触点。每个触点都有自己特殊标记，以示区别。同一出触点可以反复使用，次数不限。
    (6) 梯形图的触点可以任意串、并联，而输入线圈只能并联，不能串联。
    3.2 PLC软件设计方案
    系统控制部分分为存车过程和取车过程，现在以八层七号车位的车辆为例来说明各部分的方案。
    存车过程的方案是首先车辆存放在传送带1上，依次按下“存车”、“八层”、“八号”按键，这时传送带1和传送带2正传，10s后车辆传送到传送带2上面，这时起重机上升，同时正向旋转，3×7s后起重机停止旋转，3×8s后起重机停止上升，同时传送带2开始反向转动，10s后车辆便传送在了八层七号位上面。这时起重机开始下降，同时反向旋转，3×7s后起重机停止旋转，3×8s后起重机停止下降，便完成了整个存车过程。流程图如图8所示：

    图8 存车过程                                                                                                                           
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