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    摘要随着科学技术的发展，越来越多的领域运用到了直流伺服控制系统。人们对直流伺服系统的控制技术也有了质的发展。在对系统性能要求比较高的情况下，直流伺服控制系统相比其它系统得到更为广泛的使用。28950
        本设计中以单片机AT89S52作为核心控制处理器，同时使用运动芯片LM629对电机的运行进行监控。在实现直流伺服电机转速方面，采用脉冲宽度调制技术进行调速。在限制系统孤独时间、超调量、稳态误差方面，利用PID的MATLAB仿真，求出最佳值。在设计硬件方面，设计不同模块，然后进行组合。编写软件程序时，对中断服务程序、主程序等进行模块化处理。
    关键词  直流伺服系统  PID模糊控制  AT89S52单片机  MATLAB仿真
    毕业论文设计说明书外文摘要
    Title   the digital servo system control program design               
    Abstract
       With the development of science and technology,dc servo control system are being used in more and more fields.The control technology for DC servo system of people has been developed in quality.In the case of higher performance requirements for the system,The DC servo control system is more widely used than other systems.
       In this design, the Single chip microcomputer AT89S52 is used as  the core control processor,At the same time, the running of the motor is monitored by using the motion chip LM629.In the realization of DC servo motor speed, the speed control technology of pulse width modulation.In the aspect of limiting the loneliness, overshoot and steady error of the system, the best value is obtained by MATLAB PID simulation.In Designing the hardware, design different modules, and then combine. When the software program is written, the interrupt service program and the main program are processed and so on.
    Keywords    DC servo system  PID fuzzy control   AT89S52  The MATLAB simulation
    目   次
      1 引言1
       1.1 该课题的研究背景和研究意义1
       1.2 该课题的国内外研究现状1
       1.3 该课题的主要研究内容2
       2 直流伺服电机简介与设计3
       2.1 直流伺服电机的结构3
       2.2 直流伺服电机的工作原理3
       2.3 直流伺服电机的脉冲宽度调制技术控制原理4
       2.4 直流伺服电机的数学模型5
       3 模糊控制的基本原理8
       3.1 模糊控制的起源8
       3.2 模糊控制的发展8
       3.3 模糊控制的重要概念9
       3.4 模糊关系及其模糊推理9
       4 直流伺服电机的PID算法模糊控制原理10
       4.1 参数自整定模糊PID控制系统结构11
       4.2 控制过程对参数 、 、 的取值要求11
       4.3 直流伺服系统PID模糊控制器的设计过程12
       4.3.1 确定PID自适应模糊控制器的输入和输出量12
       4.3.2 确定各变量的论域和隶属度13
       4.3.3  、 、 的确定规则13
       5 PID控制器的MATLAB仿真15
       5.1 直流伺服电机模型15
       5.2 MATLAB仿真15
       6 直流伺服系统的硬件组成20
       6.1 直流伺服控制系统硬件的组成20
       6.2 主控单元模块20
       6.2.1 运动处理芯片LM62920
       6.2.2 AT89S52单片机对LM629运动芯片的控制21
       6.2.3 电机驱动模块23
       6.2.4 过流保护模块24
       6.2.5速度反馈模块24
       6.2.6 速度检测25
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