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    2.2 直流伺服电机的工作原理
    2.2 直流伺服电机工作过程
    对图2.1所示的直流伺服电机,如图中所示,A、B为电刷,1、2为换向片,ab、cd为载流导体,给电机电刷通一电流。如图2.2(a),有一直流电流从A流入,流经如图中所示的abcd,从B流出,依据电磁感性定理,ab、cd受到电磁力的作用,通过左手定律可以知道电磁力的方向,ab、cd受到的力构成了一个转动力矩,从而使转子按逆时针方向运动。如果转子运动到如图2.2(b)所表示的位置, A 和2接触,B 和1接触,直流电流从 A 流入,流经如图中所示的dcba,从B 流出。
    此时同样可以运用左手定律来判断ab、cd受到电磁力的作用方向,可以得到转子在电磁力的作用下仍然按照逆时针方向转动,直流电机的工作原理即是如此 。
    2.3 直流伺服电机的脉冲宽度调制技术控制原理
    2.3.1 直流伺服电机接线构造图
    图中 Ua——电枢电压(V)
         Uf——励磁电压(V)
         Te——电磁转矩(N*m)
         To——空载转矩(N*m)
         T2——机械负载转矩(N*m)
    在励磁电压Uf恒定的情况下,为了对直流伺服电机进行调速,都是改变电机的电枢两端的电压从而进行调速。控制直流伺服电机旋转速度n的表达式为
                  
    通过上式可知,控制直流伺服电机的转速有如下3种方式:改变电枢电压、改变回路电阻、改变磁通量。对比上述3种调速方式,由于改变电枢电压方式具有恒转矩特性的大调速范围,所以在大部分场合都采用这种调速方法 。
    脉冲宽度调制技术英文简称PWM控制,其原理是改变脉冲的占空比,从而进行电压调节,以此获得需要的输出电压值。对直流电机来说,加在电枢两端的电压为如图2.3.2所示的脉冲电压,可以从图中看出,保持T不变,改变t1、t2的长度,电压就会发生变化。
    2.3.2 施加在电枢两端的脉冲电压
    假设电机接全电压U的情况下,它的最大转速值为 ,令脉冲电压的占空比为D= /T,则施加在电枢两端的脉冲电压的平均值为
    所以通过 、 的公式可知当占空比发生变化时,电枢电压就会取得不同的数值,获得不同的 ,实现转速的调节。所以脉冲宽度调制技术的原理就是改变电枢电压,从而改变电机的转速,实现控制。
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