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    AT89C51具有以下特点：在他的内部有一个闪存存储器，一般为4k的，而且在他的内部有128位的随机存取数据存储器。管脚是40个，还有32个双向的输入以及输出接口， 两个串行的通信口，两个定时器，看门狗的电路，还有内部中断，外部中断,并有时钟振荡器。与此同时，AT89S51单片机中还有一个软件的省电状态，就是当振荡频率为0的时候，才会产生这种状态。不工作的状态下，单片机的CPU会停止，但没有都停下，比如定时器，串口以及外部中断系统，它们在整个过程中依然运行，一旦掉电就冻结振荡器，这是一种很好的防止在掉电时系统数据丢失的措施，此外这种情况的单片机是不会运转的，除非有新的电源加入使其运转。   
    主要特性： 
    •与MCS-51单片机兼容
    •可编程存储器
    •1000写/擦循环
    •数据的保留时间：长达10年
    •全静态工作状态：0Hz-24MHz
    •三级程序存储器锁定
    •128×8位内部RAM
    •32位可编程I/O线
    •16位定时器
    •16位计数器
    •5个内外部中断源
    •可编程的串行通道
    •低耗掉电状态
    •低耗闲置状态
    •片内的振荡器
    •时钟电路
    2.2  超声波工作原理
    2.2.1  超声波测距原理
        超声波测距的方式有以下几种：这些方式中有声幅检测方式，相位检测方式和往返时间检测方式。在这三种方式中，其中最容易被反射超声波干扰的，就是声幅检测的方式。相位检测方式主要具有较高的测量的精度，但检测范围还是有限制。根据这些有各自特性的方法，本系统选择的往返时间检测的方式。第二种方法，也就是超声波探头的方法，它的原理很简单就是当超声波遇到障碍物后反射接受。从超声波装置而言，超声波由装置的发射端发射出去，当遇到障碍物的时候，超声波反射，使超声波装置接收到发射出去的超声波。由于超声波它的特性就是在介质中传播的比较稳定，而且传输的速度也快，所以这种测量方式可以用于距离的测量，也可以用于倒车报警。其实有很多仪器已经使用了超声波测距的特性。所以我个人认为使用超声波来测量距离是可行的，而且还是简便，能够比较好的操控，况且计算起来也十分的方便。最关键的两点是能够做到实时控制，还有就是能够达到工业上的要求，这是很多测量方法做不到的。所以大家也广泛的把超声波测距运用到移动装置里去。
    接下来要分析超声波传感器的类别，超声波传感器主要有两种：机械方式和电气方式两个种类。这两种方式都是能量的转换，众所周知超声波发出的是声能，所以在发射端是将电能转化为声能进行传输。相反的接收端就是接收到超声波，然后把接收到的声能转化为电信号，让单片机去处理。本次毕业设计超声波传感器采用的是电气方式。这种超声波测量距离的方式也是能量的转换他的工作原理是利用压电晶体的震动产生超声波，从而到达功能。这个装置的内部压电晶片，同时也有一个共振板。他的工作原理是要在这两个极性的外部主动去加一个脉冲信号，只要它的频率等于压电晶片本来就有的频率的时候，这样就产生超声波了，我们也可以通过产生的一定频率的超声波进行测距。也就是说，如果两个极内没有添加电压，那就不会震动，所以当他接收到外来的超声波的时候，压电晶片就睡震动，这样他一震动就把这种能量转化为了机械信号，超声波接收器接收到就传给了单片机。
    超声波具有以下的特点：
    1） 传播介质有气体、液体、固体、固熔 
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