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    摘要多智能体系统一般是在一个环境中由多个智能个体构成的计算系统。本研究中由三辆智能小车构成一个分布式控制的小组，以wifi进行通信，小车与小车之间具有相互定位功能距离测量的功能。可以在特定环境下进行编队行走。智能小车的实质是一台机器人，是基于嵌入式开发的设计，由内核为ARM-CortexM4的STM32F4进行控制，搭载了超声波测距模块和磁感应以及红外线探头，用于对外界环境的检测。两台带有旋转编码器的电机作为小车的运动机构，电机速度闭环PID控制，电机驱动采用国际整流器公司的IR2104和MOS管全桥（H桥）的方案。43260

    毕业论文关键字: 多智能体；分布式控制；同步定位；机器人编队

    Hardware design and implementation of multi - intelligent vehicle cooperative control system

    Abstract: Multi agent system is generally composed of several intelligent inpiduals in an environment.In this research, a distributed control system is composed of three intelligent vehicles, and the function of WiFi is to communicate with each other,which has the function of measuring the distance between the car and the car.The essence of the smart car is a robot that is based on the design of embedded development, by the kernel for ARM-CortexM4 stm32f4 control, equipped with the ultrasonic ranging module and magnetic induction and infrared probe, was used for the detection of the external environment.Two rotary encoder with the motor as a motor vehicle, motor speed closed-loop PID control, motor drive using the International Rectifier company's IR2104 and MOS pipe full bridge (H bridge) program.   

    Keywords:  Multi agent; Distributed control; Synchronous location; Robot formation

    目录

    多智能小车协作控制系统硬件设计与实现 2

    1概述 4

    1.1研究背景 4

    1.2国内外研究现状 4

    1.2.1国外研究现状 5

    1.2.2国内研究现状 6

    1.3研究的内容 7

    2整体方案设计 8

    2.1多小车协作系统整体方案设计 8

    2.2 协作任务描述 10

    2.2.1 队形形成问题 10

    2.2.2 队形控制问题 11

    2.3 系统硬件整体方案设计 12

    2.4硬件选型 14

    2.4.1主控芯片 14

    2.4.2电机驱动 16

    2.4.3摄像头 21

    2.4.4测距传感器 21

    2.4.5  Microduino扩展模块 22

    2.4.6  RFID 扩展应用 22

    3具体硬件电路设计 23

    3.1  主控电路设计 23

    3.2 电源电路 23

    3.3电机驱动电路设计 26

    3.4  摄像头电路设计 26

    3.5 红外测距电路设计 27

    3.6  Microduino接口设计 27

    3.7  RFID电路设计 28

    3.8 所设计电路板3维图 29

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