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    摘要论文开始阐述了课题的来源与课题的意义，给出了人体假肢国内外的研究现状，接着介绍了人体上肢具体结构，结合人体上肢结构给出了仿生假肢结构的总体结构方案。 本文的目的是设计智能假肢上肢的仿生结构并进行运动学分析。论文首先提出了智能假肢上肢的整体方案设计及所需解决的主要问题，包括传动及驱动方式、肘部、腕部和小臂的设计。然后进行了包括齿轮和电机的设计计算和运动学分析。论文最后总结了本设计的创新点及特点，并提出了几点机构设计优化方案。 本文设计的智能假肢是根据人体上肢的结构原理提出的一种上肢仿生机构， 其体积小，操作简单，具有广阔的应用前景。 59958  
    毕业论文关键词  智能假肢上肢  运动分析  机械设计  仿生机构 
    Title    Intelligent prosthetic upper limb bionic structure             Design and kinematics analysis                       
    Abstract Thesis described the source and significance of the topic , and gives the body prosthesis research status at home and abroad, then introduces the structure of human body upper limb specific, combined with the structure of human body upper limb bionic limbs structure of general structure scheme is given.  The purpose of this paper is designed intelligent prosthetic arms of bionic structure and kinematic analysis. Thesis first puts forward the whole scheme design of intelligent prosthetic arms and needed to solve the main problems, including transmission and the design of the drive way, elbow, wrist and forearm. Then include the design of the gear and the motor was calculated and the kinematics analysis. Thesis finally summarizes the innovations and characteristics of this design, and puts forward several design optimization scheme.  Intelligent design in this paper is according to the principle of the structure of the human body upper limb prosthesis proposed a upper limb bionic mechanism, its small size, simple operation, has a broad application prospect.     
    Keywords   Intelligent prosthetic arms   Motion analysis   mechanical design    bionic mechanism   

    目  录 

     1  绪论  .  1 

    1.1  课题来源    1 

    1.2  课题的目的和意义    1 

    1.3  智能假肢上肢国内外研究现状    1 

    1.3.1  国外智能假肢上肢发展概况.  1 

    1.3.2  国内智能假肢上肢发展概况.  2 

    1.3.3  国内外智能假肢上肢发展趋势  .  3 

    1.4  本文的研究思路和主要内容    3 

    2  人体上肢结构分析与模型的建立 .  4 

    2.1  人体上肢结构分析    4 

    2.2  人体上肢动力学模型的建立    5 

    2.2.1  人体上肢的多体模型   5 

    2.2.2  人体上肢的关节铰    6 

    2.2.3  人体上肢肌肉的作用模型.  7 

    2.2.4  关节参考坐标系的定义   7 

    2.3  人体上肢运动学和动力学性能的计算求解    8 

    2.4  模型的建立  .  10 

    3  智能假肢上肢结构设计   11 

    3.1  电机与齿轮的选择  .  11 

    3.1.1  电机的种类 .  11 

    3.1.2  电机的选择 .  12 

    3.1.3  直流电机的伺服控制 .  13 

    3.2  肘部设计  .  14 

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