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2．2自动稳定杆系统的建模 7
2．3本章小结 10
3 车辆自动稳定杆工作状况及对应控制规律 11
3.1 自动控制规律的概述 11
3．2外界条件的影响 11
3．3稳定杆的强度限制 12
3．4自动稳定杆系统的设计要求 12
3．5参考车型的相关参数与被动稳定杆的参数计算 12
3.6 制定主动稳定杆系统的控制规律 17
3.7 本章小结 21
4 稳定杆控制规律的实现 22
4.1 MATLAB/SIMULINK软件介绍 22
4.2 车辆在主动稳定杆作用下的软件仿真 24
4.3 本章小结 27
结论 28
致谢 29
参考文献 30
1引言
1.1选题背景
随着汽车制造业的迅速发展，越来越多的人们逐渐接触并使用各类汽车，它在给人们的生活带了极大便利的同时，也带给人们了一个不可避免且非常严重的问题一一车祸。车祸的后果不仅导致巨大的经济损失，也会带来严重的社会问题，因此，减少车祸发生的方法一直是人们不停研究的目标。
据统计，在世界范围内车辆的侧倾事故(简称“翻车")占所有车辆事故的40％，它是一个严重而且非常广泛的问题。2001年，在英国仅有记录的就有573次车祸事故是由于车辆发生侧倾导致的。一份来自于加拿大的调查显示，针对那些运输危险液体的车辆发生的车祸，其中有45％的车祸是由于车辆侧倾导致，而这些事故中有75％是发生在车辆转弯的时候。最近一项来自于美国交通运输部门的数据统计显示在每年约700次的恶性车祸事故统计中，大约有一半事故是由于车辆侧倾导致[1]。
车辆侧倾事故导致非常严重的经济与社会后果，危害巨大。对于驾驶员每起侧倾事故平均大约需要花费￡75000到￡1 00 000之间，包括事故车辆的修理，损坏路面的维修，运输货物的损害替换等。另外每年约花费￡4百万额外的间接支出费用，比如受伤人员的医疗费用等。据估计，在英国每年大约要花费￡50．100百万的支出用于车辆侧翻事故[2]。这些巨额的花费和导致的人生安全的危害都迫使人们必须去防止侧倾事故的发生。
在车辆行驶过程中，由于道路不平问题、急转弯问题、车辆某侧轮胎突然漏气问题等会使车辆重心位置瞬间大范围的变化，极易导致车辆向某侧倾斜，最后产生翻车事故。因此，不考虑主观原因(驾驶员的问题)，为了降低车辆翻车的风险，可以采用尽量减少车辆行驶过程中的侧倾角度的方法，即在设计与改进车辆时可以增加车辆悬架部分的刚度，减小变形。因此在增加悬架刚度的同时，也设计出汽车横向稳定杆来增加车体的刚度。
稳定杆是车辆独立悬架系统的重要安全组件，在车辆转弯或外界环境导致倾斜时可提高操作的稳定性，保证行驶安全性和舒适性。其作用是防止车身在转弯等情况下发生较大的背离转弯中心的横向侧倾。随着国内汽车的迅猛发展，对车辆安全性和舒适性的要求越来越高，稳定杆也越来越开始引起人们的关注。
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