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2.2 大臂升降机构控制系统的总体设计 5
2.3 控制系统中的关键技术 6
2.4 本章小结 7
3 系统硬件部分的设计 8
3.1 元件选型 8
3.2 硬件电路总体结构 12
3.3 控制电路设计 12
3.4 本章小结 15
4 模糊 PID 控制模型及其仿真 16
4.1 控制系统动态数学模型的建立 16
4.2 系统模糊 PID 的设计 18
4.3 模糊 PID 仿真 21
4.4 本章小结 27
5 变幅系统的软件部分设计 28
5.1 PLC 软件设计的方法及特点 28
5.2 PLC 程序的设计 28
5.3 控制系统的调试 32
5.4 本章小结 33
6 总结 34
参考文献 35
致谢 36
附录 37
图清单
图序号 图名称 页码
图 2-1 大臂升降示意图 4
图 2-2 系统总控制流程图 6
图 3-1 硬件结构总体框图 12
图 3-2 液压泵启动主电路 13
图 3-3 液压泵启动控制电路 13
图 3-4 控制电路引脚接线图 15
图 4-1 电液比例阀输入电流与液压缸流量关系曲线图 16
图 4-2 液压缸传递函数框图 18
图 4-3 模糊 PID 控制系统总体框图 19
图 4-4 参数自调节模糊 PID 控制原理图 21
图 4-5 PID 仿真流程图 22
图 4-6 e 、 ec 隶属度函数图像 22
图 4-7 K p 、 Ki 、 Kd 隶属度函数图像 23
图 4-8 模糊 PID simulink 仿真 25
图 4-9 模糊构建模块 25
图 4-10 PID 参数生成模块 26
图 4-11 仿真输出波形 26
图 5-1 大臂仰俯流程图 29