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     图4.7：L289N引脚图
    图4.8：L298N典型应用电路图
    图4.9：L298N实体图，右上为L298N芯片及散热片，右下为外接的续流二极管
    5  转速控制
    直流电机调速的方式为调节输入电机的电压。在数子电路中直接调节电压相对困难，因此在本系统中采用了脉宽调制（PWM）的技术来调节等效电压，实现直流电机转速的控制。
    5.1  PWM原理
    PWM控制中，通常安装一个固定的频率来接通和断开电源。调节一个周期T内接通的时间t1和断开的时间t2来调节作用在被控制单元上电压的时间，达到调节等效电压的目的。在每个脉冲的宽度T中调节脉冲的有效宽度t1即为脉冲宽度调制（Pulse-Width Modulation，PWM）。
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