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    假设1保证了期望的稳定状态的三角形编队是定义明确的,同时保证了控制目标的可行性。

    2.2 纯方位三角形编队控制律控制律
    智能体 的运动规则:
             (3)
    这里 是将要被确定。方向角 同样由智能体 从它的局部坐标系 方向起始,正(反)是逆时针(顺时针)。 和 的控制律是独立的,只取决于 和 。智能体 的速度控制输入定义如下,
             (4)
    这里 是个常数(简便起见 取1)。方向 定义如下,借助图1.1可以看到 朝向 的二等分的方向
             (5)
    这里 由(1)式给出,智能体 的速度可以是负的[6]。
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