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    1.2.1管件焊接柔性夹具国内发展情况 2

    1.2.2管件焊接柔性夹具国外发展情况 2

    1.3论文研究的内容 3

    第2章 管件焊接柔性夹具控制系统的设计 5

    2.1管件焊接柔性夹具控制系统总体设计 5

    2.2 X轴Z轴控制模块 6

    2.3 Y轴R轴控制模块 7

    2.4气动控制模块选型 10

    2.5本章小结 11

    第3章 管件焊接柔性夹具系统PLC软件开发 12

    3.1西门子S7-200 PLC 12

           3.1.1西门子S7-200 PLC的特点 12

           3.1.3西门子S7-200 PLC的工作原理 12

    3.2 STEP7编程软件 13

           3.2.1硬件组态 14

           3.2.2程序的编写 15

           3.2.3程序的调试 16

    3.3管件焊接柔性夹具控制系统PLC程序编写 17

           3.3.1夹爪电磁阀的程序编写 17

    3.3.2步进电机运动的程序编写 17

    3.4本章小结 24

    第4章 管件焊接柔性夹具系统触摸屏软件开发 25

    4.1人机界面模块 25

    4.2触摸屏的选型 26

    4.3触摸屏的编写与调试 26

           4.3.1自动模式 27

           4.3.2手动模式 29

           4.3.3参数设定 31

    4.4本章小结 31

    结论 32

    致谢 33

    参考文献 34 

    第1章 绪论

    1.1管件焊接柔性夹具研究背景

    管类零件在各类型船用柴油机都占有重要的地位，随着造船业的飞速发展，各种规格的管类零件在市场上都供不应求，管类零件产品的生产也呈现复杂，精密，多样，批量的发展趋势。焊接这种连接方法在管件焊接中是非常普遍的，但是它的缺点也比较多，比如管件焊接的现场情况复杂，管件焊接环境恶劣，焊缝数量较多，焊接质量不高等等。随着现代对于船用柴油机管件的工艺要求越来高，而有些管件空间走向比较复杂，有时候用图纸表达夹具的空间位置都是非常困难的，在船用柴油机配件生产时会遇到不完整的产品设计和制造图纸及要求夹具的情况，就是我们通常所说的无图工装。在目前的企业，对于一些空间多样化的管道焊接，焊接专用夹具一般用于台面焊接管件焊接矩形块，将某些类型的焊接立柱支撑法兰，能够快速定位，不需要太多调整定位[3]。

        虽然这种专用焊接夹具保证了夹具的定位精度，但是也造成了其他的问题，比如夹具制作时间长、资金投入重复、使用后的夹具存放占用空间教大、夹具能使用范围小、功能不全单一化、工装管理难度大等，这些缺点极大地增加了管件产品制造的成本，同时也降低了其在市场上的竟争力。

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