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    首先要确定每个参数的隶属度函数。在MATLAB仿真时,设置模糊语言变量的范围如下:
     
    这些模糊变量的模糊子集均为{NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PB},子集中元素分别代表负大、负中、负小、零、正小、正中、正大。语言变量的隶属函数可以由下图表示:
     
    图3.4  隶属度函数
    图中横坐标表示变量数值,范围[-4,4],纵坐标表示语言变量隶属度,范围[0,1]。对于不同的语言变量,隶属度函数只是在语言范围上作等比例的缩放。
    根据已定好的模糊子集和控制经验制定模糊推理规则,KP、KI、KD均包含49条规则[9][11],用表格的形式作如下展示:
    表5 kp模糊规则表
    kP      ec
    e    NB    NM    NS    ZO    PS    PM    PB
    NB    PB    PB    PM    PM    PS    ZO    ZO
    NM    PB    PB    PM    PS    PS    ZO    NS
    NS    PM    PM    PM    PS    ZO    NS    NS
    ZO    PM    PM    PS    ZO    NS    NM    NM
    PS    PS    PS    ZO    NS    NS    NM    NM
    PM    PS    ZO    NS    NM    NM    NM    NB
    PB    ZO    ZO    NM    NM    NM    NB    NB
    表6 ki模糊规则表
    ki      ec
    e    NB    NM    NS    ZO    PS    PM    PB
    NB    NB    NB    NM    NM    NS    ZO    ZO
    NM    NB    NB    NM    NS    NS    ZO    ZO
    NS    NB    NM    NS    NS    ZO    PS    PS
    ZO    NM    NM    NS    ZO    PS    PM    PM
    PS    NM    NS    ZO    PS    PS    PM    PB
    PM    ZO    ZO    PS    PS    PM    PB    PB
    PB    ZO    ZO    PS    PM    PM    PB    PB
    表7 kd模糊规则表
    kd      ec
    e    NB    NM    NS    ZO    PS    PM    PB
    NB    PS    NS    NB    NB    NB    NM    PS
    NM    PS    NS    NB    NM    NM    NS    ZO
    NS    ZO    NS    NM    NM    NS    NS    ZO
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