图3.4 隶属度函数
图中横坐标表示变量数值,范围[-4,4],纵坐标表示语言变量隶属度,范围[0,1]。对于不同的语言变量,隶属度函数只是在语言范围上作等比例的缩放。
根据已定好的模糊子集和控制经验制定模糊推理规则,KP、KI、KD均包含49条规则[9][11],用表格的形式作如下展示:
表5 kp模糊规则表
kP ec
e NB NM NS ZO PS PM PB
NB PB PB PM PM PS ZO ZO
NM PB PB PM PS PS ZO NS
NS PM PM PM PS ZO NS NS
ZO PM PM PS ZO NS NM NM
PS PS PS ZO NS NS NM NM
PM PS ZO NS NM NM NM NB
PB ZO ZO NM NM NM NB NB
表6 ki模糊规则表
ki ec
e NB NM NS ZO PS PM PB
NB NB NB NM NM NS ZO ZO
NM NB NB NM NS NS ZO ZO
NS NB NM NS NS ZO PS PS
ZO NM NM NS ZO PS PM PM
PS NM NS ZO PS PS PM PB
PM ZO ZO PS PS PM PB PB
PB ZO ZO PS PM PM PB PB
表7 kd模糊规则表
kd ec
e NB NM NS ZO PS PM PB
NB PS NS NB NB NB NM PS
NM PS NS NB NM NM NS ZO
NS ZO NS NM NM NS NS ZO