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9.1 调试条件 55
9.2 车模调试 55
9.2.1 上电检查 55
9.2.2 PWM输出 55
9.2.3 编码器脉采集 56
9.2.4 图像采集 56
总结 57
致谢 58
参考文献 59
附录 60
1. 智能车概述
1.1 研究背景
自第一台工业机器人诞生以来，机器人的发展已经遍及机械、电子、冶金、交通、宇航、国防等领域。近年来机器人的智能水平不断提高，并且迅速地改变着人们的生活方式。人们在不断探讨、改造、认识自然的过程中，制造能替代人工作的机器一直是人类的梦想。
其中智能小车可以作为机器人的典型代表。其需要实现自动导引功能和避障功能就必须要感知导引线和障碍物，实现自动识别路线，选择正确的行进路线，使用传感器感知路线并做出判断和相应的执行动作。智能小车设计与开发涉及控制、模式识别、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械等多个学科。它可以分为三大部分：传感器检测部分，执行部分，CPU。
现在智能小车发展很快，从智能玩具到各行业都有实质成果，其基本可实现循迹、避障、检测贴片，寻光入库、避崖等基本功能。比较出名的飞思卡尔智能小车更是走在前列，还能设计实现直立循迹功能的小车。
智能车作为智能交通系统（ITS是智能交通系统的英文缩写( Intelligent Transportation Systems, ITS )，作为一个新概念的提出,始于二十世纪八十年代中期美国加州的PATH ( Program on Advanced Technology for the Highway ) 及欧洲的PROMETHEUS(Program for a European Traffic with Highest Efficiency and Unprecedented Safety) 项目的关键技术，是许多高新技术综合集成的载体，而汽车自主驾驶技术的研究在公路管理、交通运输等方面有着广阔的应用前景，受到广泛的重视。我国在90年代初已开始关注国际上ITS的发展，并且参加了ITS世界会议的指导委员会和国际标准化组织的部分工作。交通部将ITS列入“九五”科技发展计划和2010年长期规划中。目前，国内有较多高校和科研院所正进行ITS系统及关键技术、设备的研究。随着ITS研究在我国的兴起，我国已经形成了一支进行ITS技术研究开发、使用的专业技术队伍，各交通、汽车企业也越来越加大对ITS及智能汽车技术研发的投入，整个社会的关注程度不断增加。进入“十五”以后，国家将ITS及关键技术的研究与应用列为了重点攻关项目，相信经过相关领域的共同努力，我国的ITS及智能汽车技术水平一定会飞跃地发展。
2. 系统方案设计
历届的大学生飞思卡尔智能车竞赛中，智能车都是传统的四轮着地竞速，不过自去年起也出现了自平衡竞速的电磁式智能小车，这就像人从四足到直立行走的成长过程一样，对智能小车的系统要求更高。本方案仍然采用四轮着地式。
智能车的总体工作模式为：CMOS图像传感器拍摄图像，将图像以8进制数送出。核心控制器S12X128读入图像数据，将其二值化成黑白图像后进行图像处理获得赛道信息；通过光电编码器来检测车速，采用S12X的输入捕捉功能进行速度计算；再根据赛道信息及当前速度，配合适当的算法，控制舵机、电机，使小车自动沿赛道前进。
整车布局本着轻量化而设计，具有以下特点：
(1) 架高舵机并直立安装，以提高舵机响应速度；
(2) 主板及电池低放置，降低赛车重心；
(3) 采用高强度、质量轻的材料制作摄像头支架；
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