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     (4)  摄像头后置于电机前方,减少赛车前方盲区;
    2.1 系统方案的选定
    2.1.1 硬件系统方案的选定
    智能车的信号采集可有摄像头、光电管、电感线圈三种传感器,摄像头以拍摄道路产生数字化的图像作为信号的采集方式。摄像头的优点是图像采集范围大,硬件电路十分简单,缺点是图像处理复杂。
     图2.1 硬件系统框图
    本系统由核心控制器MCU、图像采集器、测速模块、驱动模块、键盘显示模块、电源模块、通讯模块组成。硬件系统框图如图2.1所示。这些模块分别完成信息处理和控制、图像采集、运动检测、运动控制、人机交互等功能。
    2.1.2 软件系统方案的设计
    车模运动控制任务可以分解成以下三个基本任务:
    (1) 采集道路信息:通过读取摄像头输出的数字信号获得;
    (2) 控制车模速度:通过控制电机转速速度实现车模行进控制;
    (3) 控制车模转向:通过控制车模前部舵机实现车模转向控制。
    (4) 人机接口:通过调整控制系统各参数来优化车模的运动。
    根据软件设计理念,将模块按照需要进行模块化细封装,结构如图2.1.2所示:
    图2.2 软件系统框图
    整个软件分成应用程序部分和驱动部分,应用程序部分根据需要完成的任务分成四个部分,独立完成各自需要的任务。驱动则根据硬件模块的划分编写对应的驱动程序,将一个独立功能封装成一个函数。
    小车的各个状态参数通过使用全局变量存储和传递,如果一个任务需要改变另外任务的运行状态,只需要改变这些全局变量。
    3 智能车硬件电路设计
    3.1 硬件电路概述
    摄像头智能寻迹小车的硬件电路设计,根据需求设计成了有CPU模块、电源模块、按键模块、显示模块、摄像头模块、车速检测模块、电机驱动模块、串口通讯模块。模块化的设计时系统具有更强的生命力,可以在车模部分模块硬件升级时,避免了对其他模块的影响,也不用对整个小车整体硬件做什么修改。这样就可以在设计的过程中,针对不同模块进行再优化设计。
    3.2 CPU模块
     
    图3.1  核心CPU引脚图
    如图3.1,为本设计所用的飞思卡尔MC9S12XS128单片机,封装为64LQFP。该单片机主要运用与汽车控制行业,拥有相当丰富的资源,所以具有较高的的性能和丰富的外设接口。本设计中主要采用了该单片机的PLL模块、定时器模块、PW`M模块、串口模块和GPIO口。
    为了方便改进、节约时间和保证稳定,设计中核心部分CPU模块采用模块化的独立设计,在满足最小系统的前提下,尽量节约成本和空间。最小系统板将所有的引脚引出,核心板上除了必要的电子元器件,只有少量功能,如图3.2所示。
     
    图3.2  核心板原理图
    以MC9S12XS128B为核心的最小系统板包括以下几个部分:时钟电路、电源电路、复位电路、BDM接口。其中各个部分的功能如下:
    (1) 时钟电路给单片机提供一个外接的16MHz的石英晶振;
    (2) 电源电路主要是给单片机提供5V电源;
    (3) 复位电路在电压达到正常值时给单片机一个复位信号;
    (4) BDM接口让用户可以通过BDM头向单片机下载和调试程序。
    本最小系统采用的是标准的MC9S12XS128B系列单片机的时钟电路,通过把一个16MHz的外部晶振接在单片机的外部晶振输入接口EXTAL和XTAL上,然后利用MC9S12XS128内部的压控振荡器和锁相环(PLL)把这个频率提高到40MHz,作为单片机工作的内部总线时钟。
    MC9S12XS128B是一片很强大的单片机,共有80个引脚,功能如下:
    (1)端口A,B和K为通用I/O接口;
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