51单片机履带式小车外围设计+程序(2)

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3.1 L298N驱动 9

3.1.1 实物图 9

3.1.2 L298N原理 10

3.2 蓝牙模块 10

3.2.1 HC_05详情 12

3.2.2 HC_05原理图 13

3.2.3 HC_05模块与单片机通信 13

3.3 超声波模块 14

3.3.1 HC_SR04模块工作原理 14

3.3.1 HC_SR04原理图 15

3.4 PWM调速 16

3.4.1 PWM脉冲宽度调制 16

3.4.2 PWM调速原理 16

第四章控制系统设计 17

4.1 蓝牙模块设计 17

4.1.1 蓝牙遥控实现构想 17

4.1.2 蓝牙遥控在软件中的实现 19

4.1.3 实验现象与分析 20

4.1.4 实验改进 21

4.2 超声波模块 22

4.2.1 HC_SR04模块特点 22

4.2.2 HC_SR04模块接收方式 22

4.2.3 模块与电机工作关系 23

4.2.5 超声波流程图 24

4.2.4 超声波避障实现 24

4.2.4 实现结果与分析 25

4.3 PWM调速模块 26

4.3.1 PWM实现构想 26

4.3.2 PWM在软件中的实现 26

4.3.2 PWM实现流程图 28

4.3.3 结果总结和分析 28

第五章总结 29

第六章展望 30

致谢 31

参考文献 32

附录 34

第一章绪论

机器人的发展自第一台工业机器人的诞生以来，已经遍及机械、交通、宇航、电子、冶金、国防等领域。智能车辆是一个高新技术综合体，结合了导航、自动控制、计算机等智能信息。此类机器人以后对我们的研究和生活定会发挥至关重要的作用，在以后对车辆的自动驾驶，飞船的自动航行模式及深海自动探测有很大的研究价值。在不断地探讨、认识自然和改造自然的过程中，人类一直梦想着制造出能替代人工作的机器。其中智能小车可以作为机器人的典型代表。

随着计算机、自动控制、人工智能、微电子技术、虚拟现实、微纳米技术、仿生学、材料等相关学科领域的发展，智能小车可以通过自动感知引导线以及躲避障碍物在工作中取代人力运输，既节省了人力又节约了成本。智能小车设计与开发涉及控制、模式识别、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械等多个学科。它可以分为三大部分：CPU，传感器检测部分，执行部分。

智能小车的发展是十分迅速的，已经能实现自动避障、自动循迹、手动遥控等等多种功能，其中实现自动避障功能就必须要让小车感知障碍物，选择正确的行进路线，然后通过自身的系统去判断并实现自动行进的功能。使用传感器感知路线并做出判断和相应的执行动作。智能小车设计与开发涉及自动控制、有效传感、电气、GPS、自动识别模式、汽车电子、计算机、机械等多个学科。它可以分为三大部分：处理器部分，传感器的检测部分，执行部分。在今天，我们在只能小车的发展上，已经取得了不少阶段性的成就。