51单片机履带式小车外围设计+程序(4)

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1.3 发展趋势

随着家用电器的越来越普及和人们生活节奏的加快，人们对电器的依赖性进一步提高，人们总想着对家居电器实现一体化，能在远程操控家中电器行为，对电器的功能要求进一步增大。现在每个普通家庭中的遥控器门类繁多，大都是以空调遥控器、电视遥控器、风扇遥控器、汽车遥控器、门窗遥控器等为主，种类虽然多，但是都是不通用的，庆幸的是手机也在迅速地进步发展，手机已成为人人必备的工具，人类已经沉寂在对红外遥控的使用依赖已经持续了很长的时代，倘若几乎人手一台的手机可以用去遥控所有这些家用的电器，那么只要用一部手机，仿佛万物尽在掌握之中。因此，本论文先设计一种手机对智能遥控车的控制方案。一些危险和影响人们健康的作业，例如高空、高温、高压或者高强度等工作，智能机器人正在代替人们完成这些任务，智能机器人可以适应不同环境，不受温度、湿度等条件的影响，完成凡是危险地段或者人类无法完成等特殊情况下的任务，都可以交给智能化的机器。智能小车就是其中的一个体现。日前,日本科研人员研发出两款微型机器人汽车与大众见面,这里有最尖端的视觉识别系统,能小车通过内部的摄像头与传感器实现自动进行识别障碍物,判别小车与障碍物之间的距离,通过系统的判断,从而避免碰撞障碍。目前日本的研究人员已经将小车的自动识别系统应用到汽车工业领域去，当汽车配有自动识别系统后，就可以无人驾驶，现在已经有无人驾驶车辆开始与大众见面了，这将为陷入低靡的汽车行业注入新的活力。

现在智能小车的发展很快，从最基本的玩具小车到更多行业都有一些实质性成果。基本上都可以实现自动循迹、避障、避崖、检查贴片、远程遥控等功能，最近已经在研究声控操作系统，走在前列的较出名的比如飞思卡尔智能小车。本次的设计是欲在现有的知识下实现蓝牙遥控，和自动避障的功能。

1.4 工作重点

本课题的重点也就是关键核心内容：1、单片机搭载蓝牙模块进行远程操控小车。通过手机上的软件反映单片机与蓝牙模块间的通信，在手机发送行驶指令，蓝牙能接收指令并向写入单片机，使对应引脚能做出响应。2、单片机搭载超声波进行测距避障。在以51单片机为大环境下需要对超声波模块进行编程，使超声波模块在正常工作的基础上返回一个测得的值，即距离。单片机将返回的这个距离的值经过分析计算，判断是否达到阙值，一旦达到，立即做出相应的反馈。这里的反馈是指小车的停止和倒退转向。3、软件实现PWM模拟调制。在以上两点功能模式中，如若不对速度进行限定则以全速状态行驶，既不利于观测试验结果，也不利于对其进行控制。由于51系列的单片机不具有PWM功能，所以必须在软件中模拟调制实现调速功能。在加入PWM调速后，履带式小车能以设定的速度下行驶，也可重新定义速度，限定速度下比较利于保护硬件。

第二章方案设计与论证文献综述

本次毕业设计主要是履带式小车外围扩展进行设计、分析和制作。

2.1 无线遥控模块设计

无线遥控是为了能够实现对履带式小车的远程遥控，使小车可以在遥控状态下替人类完成一些艰难或危险项目。目前主要的短距离进行无线数据传输技术有两大类，一类是基于ISM(Industrial Scientific Medical)频段射频通信技术，另一类是基于IrDA红外无线通信技术。较为主流的几种通信技术之间既有各自的差异存在，但又在某些实际应用领域内相互补充、相互配合，究竟选择何种技术更优越，需要由具体的工作环境来决定。表1所示为四种短距离无线通讯技术主要性能参数：