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（2）程序执行
PLC完成了输入采样工作后，按顺序从0000号地址开始的程序进行逐条扫描执行，并分别从输入映像寄存器、输出映像寄存器以及辅助继电器中获得所需的数据进行运算处理。再将程序执行的结果写入寄存执行结果的输出映像寄存器中保存。但这个结果在全部程序未被执行完毕之前不会送到输出端子上。
（3）输出刷新
在执行到END指令，即执行完了用户的所有程序后，PLC将输出映像寄存器中的内容送到输出锁存器中进行输出，驱动用户设备。
PLC工作过程除了包括上述三个主要阶段外，还要完成内部处理、通信处理等工作，在内部处理阶段，PLC检查CPU模块内部的硬件是否正常，将监控定时器复位，以及完成一些别的内部工作。在通信服务阶段，PLC与其他的带微处理器的智能装置实现通信。
3.4.2 系统的工作原理
物流分拣传输系统的工作原理框图，如图3-10所示
图3.10 物流分拣传输系统工作原理框图
3.4.3 系统的控制要求
系统利用光纤传感器对待测物件进行检测并分类。当待测物件经传送带后，依次接受光纤传感器检测。如果传感器测中，通过气动装置控制机械手进行抓取，并放入相应存储滑道。
其控制要求如下：
（1）系统送电后，电机运行，带动传送带传送物件向前运行
（2）光纤传感器进行检测，有物件通过时，电机运行，控制机械手Z轴移动。通过气动装置，控制机械手进行抓取。
（3）有物件时，光纤传感器对物件形状进行检测
（4）当物件为立方体时，电机驱动机械手X轴移动，将物件放入1号存储滑道
（5）当物件为圆柱体时，电机驱动机械手X轴移动，将物件放入2号存储滑道
（6）机械手自动复位
（7）汽缸运行应有动作限位保护
3.4.4 确定I/O点数
根据控制要求，采用触摸屏控制，PLC的输入信号包括按钮4个，气爪机械手2个，X轴传感器及限位检测4个，Z轴检测2个，共计12个。
输出包括指示灯3个，X轴正反转控制2个，机械手上升/下降控制2个，气爪控制1个，共计8个。输入输出共需要I/O点20个。
3.4.5 PLC选型
根据上面所确定的I/ O 点数，且该物流分拣传输系统的控制为开关量控制。因此，选择一般的小型机即可满足控制要求。本系统选用西门子公司的S7-200系列CPU224 型PLC。它有14个输入点，10个输出点，满足本系统的要求。
3.4.6 PLC的输入输出端子分配
根据所选择的PLC型号，对本系统中PLC的输入输出端子进行分配，如表3.2所示。
表3.2 物流分拣传输系统PLC 输入/输出端子分配表
S7-200 CPU224 I/O INPUT NAME 系统接口说明
输入部分 I0.0 SB4 启动按钮
I0.1 SB5 停止按钮
I0.2 SB6 复位按钮
I0.3 ES1 紧停按钮
I0.4 S1 形状判别传感器
I0.5 S2 传送到位传感器
I0.6 S3 丝杆定位传感器
I0.7 S4 气爪检测
I1.0 B3 Z轴上端检测
I1.1 B4 Z轴下端检测
I1.2 B1 X轴最左检测
I1.3 B2 X轴最右检测
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