此外,近年来,模糊控制、专家系统和神经网络的应用,使运动控制系统也向智能化的方向发展。在现代运动控制系统中,常使用智能控制和PI控制互相结合,取长补短,既保证了系统的控制精度,又增加了系统的自学习、自调整及决策能力,提高了系统的鲁棒性。源:自~751·论`文'网·www.751com.cn/
1.2 本文的主要工作
本文主要通过改变PWM的占空比来调节直流电机两端的平均电压,实现直流电机的转速调节。为此,基于PIC单片机设计了一个微控制器来对直流电机进行调速控制。
在硬件设计上,为了便于人机交互,设计了键盘输入电路,以此改变PWM占空比,调节电机速度;设计了屏幕显示电路,来显示电机状态以及输入情况;设计了H桥驱动电路,方便直流电机驱动以及正反转调节。
在软件编程上,主要有PWM驱动控制程序、按键输入检测程序、屏幕显示程序、测速程序等。
在直流电机调速过程中,为了减小稳态误差,提高系统稳定性,通常可以通过闭环转速反馈,进行PID算法动态校正。为此,进行了PID算法中三个参数对系统性能影响的仿真研究。